成语“风马牛不相及”的故事出自《左传》，最早是被一位政治家用作外交辞令。
上回说到，楚成王为了与齐桓公争霸，在令尹子文的建议下于公元前658年派大将斗章出兵三百乘攻打郑国。郑文公收到战报后，急调大夫聃伯领兵应敌，同时又派叔詹带着自己的书信前往齐国向齐桓公求救。
五日之后，楚军抵达新郑，并在距离纯门三十里之外扎营。副将屈完向斗章建议说：“我军新到，锐气方盛，何不趁此机会向郑国发起强攻。”
斗章回答说：“郑国虽不是大国，但也久经沙场，如今又做了充分准备，我军若与他硬碰，未必能占到便宜，最好是能将聃伯骗出城外，再趁机将他擒拿。”
眼下齐国为了救郑，管仲就提议齐桓公正好可以以此为借口。于是到了公元前656年，齐桓公就会同鲁僖公、宋襄公、陈宣公、卫文公、郑文公、许穆公、曹昭公等七国之众，共同向着蔡国进发。蔡穆侯听闻八国联军在齐桓公的带领下大举进攻，立即派人向楚国告急，在使者出发之前，蔡穆侯又担心楚成王不肯相救，于是暗中交代使者说：“你此去见到楚王之后，就说齐侯因郑国之故要联络蔡国一起攻打楚国，只因蔡侯执意不从，齐侯这才出兵讨伐，到时候蔡国城破之日，便是联军攻楚之时。”使者领命而去。
三日之后，联军部队抵达蔡国城下，齐桓公考虑到大军旅途劳顿，本想下令休整，等到来日再战，管仲却建议说：“兵贵神速，如今蔡国孤城一座，我军数量上又远胜于它，何不立刻发起总攻，否则一旦给了蔡国喘息的时间，将对我们十分不利。”
齐桓公于是下令将先头部队分为左右两军，在宾须无和王子成父的带领下分别向蔡国东门进攻，其余七国诸侯闻讯也各自调兵遣将，随同齐军将蔡国重重包围。
蔡穆侯看到联军人多势众，自知难以阻挡，赶忙换上了百姓的衣服，到了晚上便坐吊桥悄悄溜出城中，连夜向楚国方向跑去。第二天蔡国军民得知蔡穆侯已经出逃，只得打开城门向联军投降。
齐桓公带人来到城中，传令各军不得擅入百姓家门，不得抢夺财货，有违令者定斩不饶，百姓听闻大军进城后与民秋毫无犯，无不称赞齐桓公仁义。
齐桓公一行人在蔡国逗留了两日，本打算继续向楚国进发，谁知这时候随同出征的许穆公新臣却因病去世，齐桓公只得暂缓行军，并派隰朋帮着许国人料理许穆公后事，一直等到许穆公的灵柩被安全的送回许国后，齐桓公这才带着部队重新出发。
等到部队渡过汉水来到楚国边境时，却发现屈完早已等候在了那里，原来楚成王从蔡穆侯处得知了齐国出兵的事情，急调正在围攻郑国的斗章与屈完二人领兵回援，只因联军在蔡国耽误了行程，所以等他们来到时屈完已经在汉水边恭候。
齐桓公见状与管仲商议说：“我军误了行程，如今楚国已做好准备，是否还能一战？”
管仲站在兵车上朝屈完方向望了一望，然后走下来对齐桓公说：“来人身后并无车马刀枪，想必是来谈判的，我当前去细问一番，若能以道义责其臣服，岂不比厮杀更为有效。”
齐桓公说：“仲父此计若成，将是两国生灵之福。”于是齐桓公下令众军原地待命，管仲则独自一人朝着屈完方向走去。
屈完的这一番外交辞令，就是成语“风马牛不相及”的出处。
而管仲听了屈完的质问，正色回答说：“我太公受封齐国之时，天子专程派召公降旨，封我太公为王室顾命之臣，天下诸侯，东到大海，西至黄河、南抵穆陵、北到无棣，无论五侯九伯，皆在我齐国的管辖之列，但凡有不敬王室之人，齐国便可亲往征伐，如今楚子不按规定向天子供奉苞茅，致使王室在祭祀时缺乏必要的物资，故而我主才领兵前来问罪。”
屈完自知理亏，想了一想又说道：“如今王室衰落，不奉天子者又何止楚国一家，但既然先生今日问及此事，我定当回去奏明我主，等有了结果之后，我再来向先生回复。”
说罢屈完向管仲再施一礼，然后便转身返回了楚国，管仲也向着大军驻地走去。
等到管仲回营之后，齐桓公问他与屈完谈判如何，管仲回答说：“屈完言辞凿凿，非等闲之辈，看来楚国亦有高人在位，我军不可贸然强攻。”
齐桓公问道：“那下一步该怎么办。”管仲回答说：“我对屈完说，主公此次兴兵是为讨伐楚子不供包茅之罪，屈完表示回去后会向其主汇报，主公可领大军压至陉地，向楚国示以威慑，然后再静观其变。”
齐桓公于是按照管仲的建议，率领各国诸侯之兵直奔陉地而来。
再说屈完回到郢都后，也将他与管仲的对话向楚成王做了汇报，楚成王听罢询问子文说：“齐侯领八国之众，以势欺人，又责我不贡苞茅，寡人可否与之一战？”
楚成王犹豫片刻，然后说道：“既然如此，那就让屈完带着今年的苞茅去和齐国讲和吧。”
屈完得到命令后，立刻带着苞茅出发，那么他来到齐国见到齐桓公后，又会发生什么事情，齐楚两国最终能否顺利和谈？
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