“太上皇”一词，最早见于《史记·秦始皇本纪》，其曰：“追尊庄襄王为太上皇。”这是死而追尊，与周朝的“太王”十分相似。至汉高祖得天下后奉其父太公曰太上皇，“太上皇”就变成了生号，后代相沿不改。太上皇由死后追尊之号变为生号，有段历史故事：
汉高祖六年(公元前201年)，高祖刘邦回到栎阳，五日一朝他老爸刘太公。太公的家令对太公说：天亡二日，土亡二主，皇帝虽是您的儿子，但却是万民之主，太公您虽然是皇帝的父亲，但也是皇帝的臣民，怎么能让皇帝拜臣民呢?这样，皇帝的威严就受到损害。
从这以后，刘太公上朝，就像士卒拿扫把扫地那样，下朝时，每到殿门口，刘太公就弯腰等刘邦先走，以表示对皇帝的恭敬。刘邦一见大惊，马上下殿搀扶刘太公。太公说：皇帝是万民之主，怎么能因为我而乱天下之法呢?于是，刘邦从心眼里佩服家令的话，赐给家令五百斤黄金。
这年五月，刘邦便发布一道诏书，其云：人之至亲，莫亲于父子，故父有天下传归于子，子有天下尊归于父，此人道之极也。前日天下大乱，兵革并起，万民苦殃，朕亲被坚执锐，自帅士卒，犯危难，平暴乱，立诸侯，偃兵息民，天下大安，此皆太公之教训也。诸王、通侯、将军、群卿、大夫已尊朕为皇帝，而太公未有号，今上尊太公曰太上皇。
为什么称“太上皇”而不称“太上皇帝”呢?蔡邕的解释是：太上皇不言帝，非天子也。颜师古注称：天子之父，故号曰皇。不预政治，故不曰帝也。这是太上皇的原始含义。后代的“太上皇”，则自己本来就是皇帝，而以帝位传其子，自称“太上皇帝”者。从皇权的转移形态而言，它是一种皇位继承的特殊形式，即是在老皇帝还活着的时候，以“内禅”的方式，把皇位转让给儿子。
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