澳门由秦帝国起成为中国领土，属南海郡和百越地，从1557年开始被葡萄牙人在明朝求得澳门的居住权，但明朝政府仍在此设有官府，由广东省直接管辖。直至1887年葡萄牙政府与清朝政府签订了有效期为40年的《中葡和好通商条约》（至1928年期满失效）后，澳门成为葡萄牙殖民地，但澳门并不是欧洲国家在东亚的第一块殖民地，日本长崎才是第一块。
澳门古称濠镜澳，与广州香山县的历史关系极其密切。早在春秋战国时期，香山已属 19世纪画家钱纳利笔下的圣保禄学院
百粤海屿之地。约前3世纪（即秦始皇一统中国之时），澳门被正式纳入中国版图，属南海郡番禺县地。420年（晋朝元熙二年），澳门属新会郡封乐县地。590年（隋朝开皇十年），废新会郡改属宝安县地，757年（唐朝至德二年），废宝安县，改为广州东莞县辖。自南宋开始，澳门属广东省广州香山县。据史料记载，宋末名将张世杰与军队曾在此一带驻扎；早期在澳门定居的人在此形成小村落，倚靠捕鱼与务农种植为生。元代属广东道宣慰司广州路，路治广州，明代属于广州府，清朝后期前属广肇罗道广州府，道治肇庆，府治广州。
自古就是中国神圣的领土的澳门自被葡萄牙侵占以来，葡萄牙人在澳门一直拥有特权或特殊地位，这使普遍居民大小程度的不满；从1849年8月29日沈志亮刺杀总督亚马留伊始，直至1966年12月3日因文化大革命和氹仔学校事件而触发的“一二·三”事件，均显示了民间对于葡萄牙人在澳门的特权一直深感不满。1974年4月25日，葡萄牙革命成功，新政府实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵略的，是1999年前葡国管治下的一个中国领土，澳门的主权属于中国。
1986年，中葡两国政府开始为澳门问题展开了四轮谈判。
总理在北京签订《关于澳门问题的联合声明》及两个附件。联合声明说，澳门地区是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。中国承诺向澳门实行一国两制，保障澳门人可享有“高度自治、澳人治澳”的权利。
1993年3月31日，全国人大于北京通过《澳门特别行政区基本法》。
1999年12月20日零时，在中葡两国元首见证下，第127任澳门总督韦奇立和第1任澳门特别行政区行政长官何厚铧于澳门新口岸交接仪式会场场内交接澳门政权。翌日（12月21日）早上，澳门群众欢迎中国人民解放军驻澳部队进驻澳门；至此，中华人民共和国正式恢复对澳门行使主权。
先民足迹
澳门地区从近几年的考古发掘，特别是1995年在路环岛黑沙的沙丘中发掘出土的彩陶以及玉器，经鉴定，证实是四、五千年前的珍贵古文物，与其同时出土的石斧等石器，同近几年来在距离澳门不远的珠海地区出土的同类文物，属于同一文化系统，说明早在新石器时代，中华民族的祖先，已在澳门一带的地区劳动、生息。澳门、路环、黑沙等地，早已是中国大陆的原始居民足迹所到之处。在商周时期，古代居民已在这些地区居住活动，所以，澳门、珠海出土文物中，有春秋时期的簋、罐以及战国时期的陶器等。
南宋末年
一千几百年内，澳门地区虽然有人迹所及，但毕竟还只是舟船随季候风寄泊之地。人们推测澳门半岛之有大量华人定居，是在南宋皇朝倾覆之际。当几十万南宋军民从福建败退乘船长驱到达澳门一带，有的可能踏上这片半岛汲取淡水、寻找食物，有的更可能将这片荒僻地辟成藏身之所。召集澳门半岛上名为“永福古社”的沙梨头土地庙，便相传邕建于南宋末年。大约在南宋末年至元初，澳门半岛上的望厦、濠镜等地，已是定居的居民点了。
自此以后，澳门始稍有人烟，但由于地方细，耕地缺，物产少，立足生活繁衍后代并不容易。直至16世纪中叶，即明世宗嘉靖年间，澳门仍然是荒凉一片，人烟稀薄，只有舟船寄泊。
葡萄牙人最初限定只能居住在澳门南方，1623年，葡萄牙政府委任马士加路也为首任澳门总督。澳门历史上以中西文化交流驰名于世，明末清初的西学东渐在地区上扮演一个重要的角色，曾在世界经济的运转中发挥重大作用。
大事年表
约前3世纪：秦始皇一统六国之时，澳门被正式纳入中国版图，属南海郡番禺县地。
1553年：葡萄牙人取得澳门居住权。大三巴：400多年前，葡萄牙人侵占了澳门，也把天主教带到了澳门。1562年，葡萄牙人历经数年，在澳门建起了这座哥特式教堂，取名“圣保禄”教堂。葡语“圣保禄”发音接近当地方言中的“三巴”，所以也称“大三巴教堂”。后来，教堂两次毁于火灾。1602年，圣保禄教堂再次重建，历经35年于1637年完工。1835年的一场大火，又把教堂烧毁，只剩下耗资3万两白银的前壁，这就成了今天的大三巴牌坊。
1623年：葡萄牙政府委任马士加路也为首任澳门总督。
1640年：葡萄牙摆脱西班牙统治后，因澳门未曾投降于西班牙，澳门被授“天主圣名之城”（Cidade do Nome de Deus）的称号。
1844年9月20日：葡萄牙女王玛丽二世宣布澳门为自由港，当时是第一次鸦片战争以后.
1849年：葡萄牙停止向中国交澳门地租及占领关闸。
1849年8月29日：华人居民沈志亮刺杀亚马留总督。
1851年：葡萄牙人占领氹仔。
1863年：葡萄牙人侵占塔石、沙冈、新桥、沙梨头和石塘街。
1864年：葡萄牙人占领路环。
1868年：清政府提出用100万两白银收回澳门主权，葡萄牙人拒绝。
1869年：澳门设立第一家邮局。
1874年7月22日：澳门遭遇特大台风，8000多人死亡，超过2000艘船只沉没。
1875年5月31日：澳门遭遇特大台风，多人无家可归。
1879年：葡萄牙人占领龙田村。
1883年：葡萄牙人占领望厦、荔枝湾、石澳及青洲。
1883年至1885年：澳门每年进口九万担鸦片，其中两万担是走私鸦片。
1887年：葡萄牙政府和清政府先后签订《中葡会议草约》和《中葡和好通商条约》，规定“葡国永驻管理澳门以及属澳之地，与葡区治理它处无异”。
1896年：葡萄牙企图再占领附近的大小横琴岛，但没有成功。
1902年：大西洋银行在澳门开业。
1908年：葡萄牙要求展界，并划定澳门的界址。第二次世界大战期间，由于葡萄牙属中立国以及大量日侨居于巴西，所以没有被日本占领。
1926年：葡萄牙发生政变。同年年底，巴波沙上任澳门总督，是澳门第一位文人总督。
1929年：澳门邮政大厦落成，自动电话在澳门开始使用。
1955年：葡萄牙颁布《澳门海外省组织法》。
1961年：葡萄牙海外部确定澳门为旅游区，特准设赌。
1961年11月：澳门政府颁布《承投赌博娱乐章程》。
1974年4月25日：葡萄牙政变，新政府实行非殖民地化政策，承认澳门不是殖民地，而是中国的领土。
1974年：澳门首条陆路连接工具──澳氹大桥落成启用。
1987年4月13日：《中葡两国关于澳门问题的联合声明》在北京签订。
1999年12月20日：中华人民共和国对澳门恢复行使主权。
2012年6月19日：澳门特区政府与俄罗斯联邦政府签署《中华人民共和国澳门特别行政区政府与俄罗斯联邦政府互免签证协定》。
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