翼龙是一个大家族，目前发现的有两百多个有效种，但这只是冰山一角，还有众多翼龙化石等着人们去发现，也有很多翼龙没有留下化石，已经湮灭在历史长河中。目前已知最大的翼龙是诺氏风神翼龙、阿氏翼龙和哈特兹哥翼龙，三者的翼展都在10-12米，体重200-250公斤。
翼龙主要分为两大类，即喙嘴龙亚目以及翼手龙亚目。喙嘴龙亚目体型相对较小，翅膀宽，脖子短，头骨短而结实，翼膜非常大。 另一方面，翼手龙亚目体型巨大，翅膀窄，头骨长(大多没有牙齿)，后翅小，尾巴短。它们都有嵴骨，但翼手龙亚目的嵴骨非常大且复杂。 翼龙家族中体型最大的风神翼龙体重250公斤，翼展达到10米以上，身高相当于长颈鹿。
翼龙的翼膜由皮肤、肌肉、与其他软组织构成，翼膜从身体两侧展开到延长的第四指上，它们的骨头是中空的，非常轻盈，最大程度减少体重，但强度依旧很高。它们有隆脊状胸骨，可以附着飞行肌肉。翼龙的呼吸系统和循环系统也很先进，总之翼龙的身体结构能完全满足飞行需要，但翼龙是如何起飞的目前还没有一致说法。
最近的研究表明，风神翼龙很可能是用前后肢共同发力弹跳起飞的。因为它们骨骼内部有大量柱状支撑，骨表面还有一条纵向沟槽，这些特征明显是用来加固骨骼的，而骨骼如此的坚固程度已经远超它们飞行的需要了。再有它们前肢分布的大量肌腱，其力量也是超过飞行需要的。所以，风神翼龙起飞时很可能是迎着风，来一个“超级大力俯卧撑”，用前肢把自己“弹”到两米来高，再振翅起飞的。
虽然许多动物可以在空中滑行，但翼龙、鸟类和蝙蝠是唯一通过拍打翅膀来飞行的脊椎动物。这三类动物都是生活在地面上动物的后代，它们的翅膀也以类似的方式进化，它们的前肢逐渐变长，像刀片一样，并且具有空气动力学特性。 大型翼龙需要强壮的四肢才能离开地面，但是厚厚的骨头会让它们太重。所以翼龙的翼骨是空心管，骨壁不比扑克牌厚。像鸟骨一样，它们灵活轻便，同时由内部支柱加强。
很多人一直存在一个误解，那就是认为翼龙就是会飞的恐龙，实际上翼龙并不是恐龙，而是单独的翼龙目，恐龙是蜥臀目和鸟臀目的统称。翼龙是最早能够自主飞行的脊椎动物，是爬行动物的演化分支，存在时间为2.3亿年前至6600万年前，贯穿整个中生代，与恐龙处于同一时期。
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