1273年，由于康沃尔伯爵查理之死，德意志各诸侯国选举哈布斯堡伯爵鲁道夫为神圣罗马帝国皇帝，这就是哈布斯堡王朝的奠基人鲁道夫一世，而结束了为时19年的大空位时期。在大空位时期的神圣罗马帝国，其混乱可以说达到了极点。之前的神圣罗马帝国，几百年来皇帝一直采取选举制度，最初教俗大小诸侯都有选举权，而由美因兹大主教全权主持选举事宜。可是到了后来，神圣罗马帝国皇帝的选举权，就落入少数大诸侯手里。尤其是在大空位时期，更由美因兹、科隆、特里尔等三大主教，以及莱茵-普法尔茨伯爵、萨克森-维腾堡公爵、勃兰登堡伯爵、波西米亚国王等七人，全权操纵神圣罗马帝国皇帝的选举，因此世人就把他们称为七大选帝候。
鲁道夫一世
如今七大选帝侯私心自用，推荐弱小的哈布斯堡伯爵鲁道夫为皇帝，是因为他们认为鲁道夫势单力薄容易操纵。但是鲁道夫一世为人勇敢机敏，忠顺教会，所以很能得到教会的支援与保护。鲁道夫一世是一位眼光远大的皇帝，在他继位初期认为神圣罗马帝国过于庞大，所以就自动放弃难以治理的意大利，而以全力来整顿德意志诸国。例如当时的波西米亚国王奥托卡二世，雄据奥地利、克罗地亚、施蒂里亚等地，屡次抗拒皇帝命令。鲁道夫一世以波西米亚王国拒绝归还帝国领土为由进攻波西米亚，1278年(南宋祥兴元年)，在多瑙河左岸的马赫腓尔特，神圣罗马军大败波希米亚军杀死奥托卡二世(迪恩克鲁特战役)，然后把奥地利和施蒂里亚分别封给自己的两个儿子阿尔布雷希特和鲁道夫，把克罗地亚封给儿子阿尔布雷希特的岳父提罗尔伯爵迈茵哈特。从此，哈布斯堡家族的政权才逐渐稳固。其后鲁道夫一世也屡次派兵恢复王室失去的领土，同时严厉禁止帝国诸侯之间互相攻伐，加强哈布斯堡王室的权力。
神圣罗马帝国境内封国林立
二、阿尔布雷希特一世妄想世袭皇位1291年鲁道夫一世死亡，帝国选帝侯推举毫无影响力的拿骚伯爵阿道夫为帝。阿道夫在位期间，曾接受英格兰国王爱德华一世的贿赂为英格兰进攻法国，并且贪图图林根封地，但是遭到德意志诸侯的反对，最终被选帝侯废黜，改选鲁道夫一世之子阿尔布雷希特为帝，这就是阿尔布雷希特一世(在位1298～1308)。阿尔布雷希特登基之后，首先发兵企图吞并波西米亚，并且打算废除选帝侯制度，而把神圣罗马皇帝改为世袭制，但是他这两项计划全部失败，而且不久就被自己的侄子暗杀。
阿尔布雷希特一世
之后七大选帝侯就推举卢森堡伯爵亨利七世为帝。亨利七世上台以后，以神圣罗马帝国皇帝之名将波西米亚王国封给自己的儿子约翰，并且妄想恢复大神圣罗马帝国而南越阿尔卑斯山进攻意大利，并且在米兰带上伦巴第铁王冠，然后又按照传统惯例，由教皇正式加冕为神圣罗马皇帝。但是不久就遭受那不勒斯国王和教皇克莱孟五世的反对，被教皇宣告破门，不久后在锡耶纳去世。
三、查理四世时代的神圣罗马帝国亨利七世死后，七大选帝侯分裂成两派，一派拥立阿尔布雷希特一世之子奥地利公爵腓特烈三世为帝，另一派拥立上巴伐利亚公爵路易四世为帝，从此两派发生了激烈的内战，历时长达十年之久。1322年奥地利党大败，腓特烈三世被俘。没过多久，身处阿维尼翁的教皇约翰二十二世与路易四世发生冲突，之后并将路易四世逐出教会。1346年，教皇克莱孟六世联合其他选帝侯，改选波西米亚国王查理四世为神圣罗马帝国皇帝。查理四世虽然在1355年到意大利戴上神圣罗马皇冠，可是他回到德意志之后就放弃了对意大利的领土野心，而把神圣罗马在意大利方面的特权卖给当地诸侯，然后以这笔巨款在德意志扩充王室领地。到他驾崩的1378年，北从波罗的海到多瑙河，几乎都变成了王室领土。
查理四世雕像
查理四世是著名的神圣罗马皇帝之一，在他统治期间创立了布拉格大学。但是在查理四世31年的在位期间，最有名的政绩应该算是他所颁布的“黄金诏书”。黄金诏书是1356年，在纽伦堡和梅斯的帝国会议期间颁布，因为在诏书的下面用蜡封存一颗查理四世的黄金印，所以世人才称这个诏书为“黄金诏书”。黄金诏书是用古拉丁文写在羊皮纸上，全诏书条文分两篇31项，洋洋洒洒写了几十大张羊皮纸。其实黄金诏书并非新创制的法令，只是把现行的七大选帝侯制度予以合法化，并且重新授予七大选帝侯以种种特权，结果使神圣罗马帝国主权分散，不过因此却奠定了近世德意志联邦的政治基础。黄金诏书是神圣罗马帝国的基本宪法，也是西洋史上有名的重要历史文献。
神圣罗马帝国“宪法”——黄金诏书
四、西吉斯蒙德与胡斯公元1378年查理四世驾崩，七大选帝侯就推荐其皇子文策尔一世(又称瓦茨拉夫四世)为帝。文策尔一世为人残忍粗暴，在他22年的统治期间，把神圣罗马帝国弄得天昏地暗，几乎使德意志恢复到大空位时期的局面，1400年被选帝侯投票废黜，而改选卢森堡家族摩拉维亚藩侯约伯斯特为帝。1410年约伯斯特死，再选查理四世次子，勃兰登堡选帝侯兼匈牙利国王西吉斯蒙德为皇帝。西吉斯蒙德善于雄辩，富于权谋，早年娶匈牙利公主为妃，1387年被封为匈牙利国王，1396年被奥斯曼帝国击败。
宗教改革家胡斯
西吉斯蒙德继位之处正处于罗马教会“大分裂”时代，他为了重整教会，显示皇帝的威权，强迫教皇格列高利十二世召开有名的康斯坦茨会议，宣布德意志宗教改革的先驱胡斯为异端，并且在第二年的1415年7月6日将其处以火刑，从而引发了长达14年的胡斯战争。1420年胡斯党人首领约翰·杰式卡击败西吉斯蒙德组织的十字军占领布拉格。西吉斯蒙德被迫在1431年与胡斯党温和派讲和，经巴塞尔宗教会议赋予胡斯党四项特权，其中包括承认胡斯党占有波西米亚王国，然而胡斯党的激进派对于这项胜利仍不满足，而继续跟西吉斯蒙德对抗。经过几年的对抗，西吉斯蒙德终于平定胡斯党之乱。1437年西吉斯蒙德死，使卢森堡皇统为之断绝，而由他的女婿奥地利哈布斯堡家族阿尔布雷希特二世继位。阿尔布雷希特二世继位，奠定了日后几百年间的哈布斯堡王朝的基础，因为从此以后一直到1806年神圣罗马帝国解体，神圣罗马帝国皇帝一直由哈布斯堡家族成员担任。
胡斯宗教战争
五、马克西米利安一世公元1493年腓特烈三世死，由其长子马克西米利安继位，这就是马克西米利安一世。马克西米利安在皇子时代就迎娶勃艮第公爵大胆的查理之女玛丽为妃，继位后由于种种微妙的利害关系，以致使已经脱离神圣罗马帝国的诸侯又自动回来，一时间使神圣罗马帝国变得强大起来。1482年，玛丽落马而死，为了玛丽之女玛格丽特的婚姻问题，而使神圣罗马帝国跟法兰西国王路易十一发生冲突。同年迎娶米兰公主为后，因而开始经营意大利。
马克西米利安一世
1508年二月，教皇尤利乌斯二世授予其神圣罗马帝国凯撒称号，并加入康布雷同盟，与法兰西、西班牙、罗马教皇共同攻打威尼斯。1511年，又跟西班牙、威尼斯、罗马教皇缔结所谓“神圣联盟”，共同对抗法兰西国王路易十二。同年与英格兰国王亨利八世组成军事同盟，虽然击败了法军却没得到胜利，因为布鲁塞尔合约，使神圣罗马帝国失去了米兰、维罗纳等地。马克西米利安一世是一位典型骑士，有封建时代“最后骑士”之称。同时他的文学等各种学问造诣也很深，而且有很多诗词散文流传后世。
,
