丰田汽车于1933年9月从创办人丰田佐吉于1926年创办的“丰田自动织机制作所”成立，有关提议由丰田佐吉的儿子丰田喜一郎所提出，首任社长由入赘女婿丰田利三郎出任。
丰田汽车透过活用在织机制作上的铸造、机械加工等的技术，于1935年生产出其第一款乘用量产车“丰田AA”。
1936年9月25日，丰田自动织机汽车部门的日文名称中的“トヨダ”（Toyoda）调整为“トヨタ（Toyota）”。
丰田logo
1937年8月28日，丰田自动织机汽车部门独立为“丰田自动车工业株式会社”，得到了日本政府的支持，以缓解当时资金和物资的短缺。
1960年8月，石川不器男接任丰田社长，其任内推出了卡罗拉、2000GT、Sports 800等车型开始向海外市场输出。
LS500
1966年，丰田收购了日野自动车，同年开辟大中华市场。丰田是1949年后最早进入中国的资本主义国家汽车公司，于1994年开始在中国大陆生产丰田车型，在天津，成都以及广州的合资工厂进行生产。
1967年，丰田收购大发工业，同年推出大型豪华车型Century、Hiace两款车型，同年丰田英二接任社长。
在丰田英二担任丰田汽车社长时期，丰田推出了多款经典车型，如Mark II、Celica、Soarer、Sprinter、Carina、Starlet等，并陆续开发了一系列独有技术。
截至1980年，丰田在日本的多渠道销售平台形成了“丰田商店”、“Toyopet商店”、“卡罗拉商店”、“Vista商店”（1998年分拆出Netz商店，2004年并入Netz商店）五大分支平台。
1982年7月1日，“丰田自动车工业”和“丰田自动车销售株式会社”重新合并为“丰田自动车株式会社”，丰田章一郎接任丰田社长，其任内推出了Supra、Carina ED、MR2、Hilux Surf （又名4Runner）等车型，足本稳定了丰田在日本国内的高销量地位。
1989年，丰田成立旗下豪华品牌“雷克萨斯”，同年为庆祝丰田汽车成立50周年，丰田在日本国内设立“丰田博物馆”。
1992年，丰田达郎接任丰田社长，同期随着日本泡沫经济的崩溃，丰田经受严重冲击，车型开发向实用性看齐，陆续推出了RAV4、Estima、Aristo（又名雷克萨斯 GS）、皇冠马杰斯塔等车型，但丰田的财政情况仍未摆脱低迷局势。
1995年，时任丰田副社长的奥田硕接任丰田社长，在奥田硕任内，丰田大幅扩张海外发行路线，推出了Harrier（又名雷克萨斯 RX）、Altezza（又名雷克萨斯 IS）、Progres等车型，推出全球第一款混合动力汽车普锐斯，开创新能源车型的先河。
1998年，大发工业成为丰田全资企业，在日野汽车的股权持有量提升至50%。
1999年，张富士夫接任丰田社长，延续奥田硕时期的路线，在海外市场的销量逐渐提升。
2000年，丰田开启以节省开发资源为主的“CCC21”计划，截至2003年时有关计划为丰田节省了3,000亿日元，同年成为全球企业规模第三大。
2005年，渡边捷昭接任丰田社长，继续奥田硕时期的海外路线，同年完成对丰田新总部大楼的建设工程，此外，雷克萨斯在同年进军日本市场，开始在斯巴鲁拥有股权。
2007年，丰田在全球的销量冲至第二名，
2008年，丰田的收入达到了史无前例的2兆2,703亿日元。
2009年，丰田章男出任丰田社长。
2021年，丰田汽车销量成为世界汽车销量冠军。
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