德川家康所在的德川家原本只是三河国的一个豪族而已，在天下统一的过程中，德川家的领地不断扩大，其家臣团也由最早的西三河众开始多元化。
德川家康
德川家原本的苗字为松平氏，松平家原本只是西三河豪族一揆中的一员，在德川家康的祖父松平清康时代，松平家从一众国众之中脱颖而出，将一族与国人统合至自己麾下，开始由豪族转向大名的进程。然而，天文四年（1535年）的守山崩中，松平清康遭到杀害，国人众以及松平一族纷纷离反，松平氏一族总领从松平清康的安祥松平氏落入松平信定的樱井松平氏手中。
在这之后，松平氏中反信定派拥立松平广忠为总领，松平清康时代的松平氏领国开始分裂。祸不单行，衰弱的松平氏领地遭到了邻国清州织田家的家老织田信秀的攻击，冈崎城一度落入织田家手中，松平广忠不得不交出嫡子竹千代作为人质，降服于织田信秀（旧说为被织田家劫走），方才复归冈崎城。
在松平广忠死后，竹千代被今川家用人质从织田家换回，而松平氏领国与冈崎城也直接受到了今川家的统治。在这样的情况下，永禄三年（1560年），织田信长在桶狭间合战中击杀今川义元，松平元康（竹千代、德川家康）以此契机返回冈崎城，从今川家独立。
今川义元
独立后的松平元康先改名松平家康、后又冒充名门改为德川家康。脱离了今川家的德川家康，开始将三河国的国人领主、松平一族纳入自己麾下，三河时代的德川家康家臣便是由德川家直臣、松平氏一族、三河国人组成。伴随着德川家领国由西三河向东三河、远江国扩张，德川家的家臣团也开始吸纳远江国的豪族以及国人。
天正十年（1582年），甲斐武田家灭亡，德川家康受封武田家旧领骏河国。六月，织田信长在本能寺被明智光秀暗杀，德川家康在得到织田家许可后开始将织田家放弃的武田家旧领甲斐国、信浓国占领并转化为德川家的领地。当然，在这个过程中，德川家康开始吸纳原本骏河今川家、甲斐武田家的家臣加入自己麾下，德川家康以寄亲寄子制来统御家臣，而成为寄亲的，大多数都是德川家康的侧近家臣，即井伊直政、榊原康政等等。
羽柴秀吉
而到了羽柴政权麾下以后，关东北条氏被羽柴秀吉消灭，德川家康从东海道、东山道五国被转封至关东，其家臣团编成也开始变化，井伊直政、榊原康政、本多忠胜等人均成为石高超过十万石的大名级别家臣，而原本的酒井为首的谱代家臣团的封地却不如新晋的侧近大名。与三河时代、五国时代不同，原松平氏的家臣团开始弱化，德川家康侧近层出身的家臣地位开始超越原松平氏谱代家臣，这些人最终取代了谱代们，成为德川家权力构筑的基盘。
在德川家康不断扩大的家臣团中，有四位功勋卓越、深受德川家康信赖的家臣尤为显眼，这四人便是被后世称为“德川四天王”的酒井忠次、井伊直政、本多忠胜以及榊原康政。
酒井忠次酒井氏与松平氏同出一源，酒井家的先祖是松平家之祖松平亲氏的庶子松平广亲，后来成为松平氏的重臣，在德川家康时代被称为德川四天王之一的酒井忠次便是出自此家。
酒井忠次
酒井忠次比德川家康大十六岁左右，在天文年间，一直作为松平家的奉行人活动，后来松平氏名存实亡，酒井忠次直到德川家康独立后才又再度站到前台来，为松平氏出力。永禄七年（1564年），德川家康任命酒井忠次为东三河吉田城城主，让其作为东三河家臣的笔头，授予其对东三河的松平一族、国人的军事指挥权。
在与武田家对抗的过程中，酒井忠次多次活跃，天正三年（1575年）的长筱合战中，酒井忠次更是率领东三河众奇袭武田胜赖后方的鸢巢山以及长筱城，为织田·德川联军的获胜立下首功。
天正十年（1582年），酒井忠次被任命为德川家在信浓国的代官，负责对信浓国的国人进行知行地的安堵以及支配，酒井忠次作为德川家的重臣，无论从政治地位上还是军事地位上都非常之高。
值得一提的是，酒井忠次的家臣团大多数都是原本酒井家的谱代家臣以及担任吉田城城主时代德川家康派出的骑寄，这一点与其他三位天王是完全不同的。
在羽柴政权下，天正十四年（1586年），通过秀吉的推荐，酒井忠次叙任从四位下左卫门督。天正十六年，酒井忠次致仕，家督之位传给了嫡子酒井家次，随后酒井忠次在京都的樱井修筑了住宅，并在此地隐居。秀吉特意下赐了近江国的一千石领地给酒井忠次作为其在京开销。
天正十七年，酒井家次叙任从五位下宫内大辅，并在次年转封关东时受封下总国臼井城三万石的领地。酒井家的石高虽然比起其他三位要低上许多，但是在德川家中仍然是算封地较多的家臣了。在江户时代，酒井家分别被转封上野高崎、越后高田、信浓松代，酒井忠胜时期酒井家被转风道了出羽国庄内，十四万石领地直至幕末。
井伊直政
井伊直政
井伊直政出身的井伊家本是远江国的国人，在平安时代末期开始井伊家就以远江国的井伊谷作为自己的根据地。
在桶狭间合战以后，井伊一族死伤惨重，井伊直政的父亲井伊直亲更是被今川氏真的家臣杀害，井伊家不得不交给了井伊直政的姑母井伊直虎统领。
天正三年（1575年），十五岁的井伊直政被德川家康召唤出仕，正式成为了井伊家的家督。年轻的井伊直政在出仕德川家康以后，非常活跃，天正十年发生的“天正壬午之乱”中，井伊直政一方面负责与后北条家的交涉役，一方面又出任武田家旧臣与德川家康联系之间的取次。以此缘由，德川家康最后将武田家旧臣作为付家臣派入井伊直政麾下，以武田氏旧臣为中心组成了名为“赤备”的军团。
天正十二年的小牧长久手合战、天正十八年小田原征伐等等，井伊直政都从军作战，成为德川家康最信赖的家臣。德川家转封关东以后，井伊直政受封上野国箕轮城以及十二万石的领地，大名化后的井伊家便将德川家康指派的付家臣们转变为了井伊家的家臣。
井伊直政在羽柴政权中也非常受到重视，在文禄四年（1595年）诸大名对羽柴秀吉递交的誓词中，以大名家臣（陪臣）的身份署名的唯有井伊直政一人。庆长五年（1600年），关原合战发生，井伊直政率军参加了本战，但是却在此战中负伤，战后井伊直政开始负责德川家与西军大名交涉的任务，许多西军大名在井伊直政的帮助下都得到赦免。关原合战以后，井伊直政从上野高崎被转封至了近江国佐和山十八万石领地，然而，因为关原合战中的战伤，井伊直政很快就在庆长七年（1602年）去世。
井伊直政去世以后，井伊家的家督由其嫡子井伊直胜继承，井伊家的彦根城正是在此期间修筑而成。然而，病弱的井伊直胜不足以担当家督之位，最后由德川家康介入，井伊家的家臣交由井伊直政的庶子井伊直孝指挥。在大坂之阵后井伊家由井伊直孝继承，井伊直胜则被封至上野安中，领有三万石的领地。
幕末大老井伊直弼
井伊家所在的彦根藩在江户时代多次出任过江户幕府的大老，井伊家也以三十五万石的领地作为德川家的笔头家臣活跃在幕府之中。
本多忠胜本多忠胜出身的本多家从松平家二代当主松平泰亲开始缔结主从关系，本多忠胜的父祖都为松平家立下过战功。在天文十四年的安祥城合战中，本多忠胜的祖父本多忠丰战死，而后天文十八年，本多忠胜的父亲本多忠高也在进攻安祥城的合战中战死。因为父祖死得早，使得本多忠胜幼年时期的动向非常不明，有可能其对本多家的继承权都受到了威胁。
本多忠胜在永禄三年时初阵，因为本多家的家臣很少，永禄九年时德川家康特意指派了五十名家臣作为骑寄接受本多忠胜指挥。元龟元年（1570年）的姊川合战中，本多忠胜率队参战，立下战功，五年后的长筱合战时，本多忠胜又击退了武田军内藤昌秀部的进攻，非常活跃。虽然有逸话说武田军重臣山县昌景是在本多忠胜的指挥下被铁炮队击毙的，但是实际上两人的布阵位置并不在一个地方，与山县昌景交战的并非本多忠胜而是大久保兄弟，山县昌景也不是在进攻时被铁炮击毙，而是撤退时遭到大久保兄弟的追杀被杀死。本多忠胜表示，虽然山县昌景之死与自己无关，但是自己却与山县昌景神交已久，并且今年下半年中美合拍的西游记即将开机……
本多忠胜
天正十二年，本多忠胜参加了小牧长久手合战，在转封关东以后，本多忠胜受封上总国大多喜城十万石的领地，据说本多忠胜的领地与石高是丰臣秀吉特意指示的。庆长五年，本多忠胜作为军监参加了关原合战，战后本多忠胜被转封至伊势桑名十万石，原大多喜城以及五万石领地被封给了本多忠胜的次子本多忠朝。庆长十四年，本多忠胜隐居，次年逝世，伊势桑名由本多忠胜的嫡子本多忠政继承。
本多忠政在大坂之阵中率领伊势国的中小大名出阵，后来被转封至播磨姬路十五万石，其子本多忠刻也迎娶了德川秀忠的长女、即曾嫁给丰臣秀赖的千姬。
在江户时代，本多家的第七代当主本多忠孝十二岁病逝，本多家宗家断绝，最终，江户幕府命令本多忠朝一系的本多忠良作为养子入继宗家，并最终被转封至三河国冈崎城，减封至五万石，直至幕末。
榊原康政榊原家从榊原康政的祖父时代开始侍奉松平氏，永禄三年，德川家康从今川家独立后，十三岁的榊原康政正式开始出仕德川家，德川家康将偏讳“康”字下赐给了他。
榊原康政
出仕德川家时期，榊原康政大多数都是负责德川家康与真田氏、北条氏等家族以及国人的外交活动，榊原康政的家臣团也同本多忠胜、井伊直政一样，大多是德川家康指派的付家臣组成。
榊原康政多次参加了德川家康的合战，并立下战功，在姊川合战、小牧长久手合战、小田原合战都有其活跃的身影。德川家进入关东以后，榊原康政将德川家康指派的付家臣家臣化，并受封上野国馆林城十万石的领地。
庆长五年（1600年）的关原合战时，榊原康政作为德川秀忠的附属家臣参战，同德川秀忠一同自东山道进军。在江户幕府开幕后的庆长十一年，榊原康政去世，由三子榊原康胜继承家督。然而，在大坂之阵后，榊原康胜因病去世，榊原家家系断绝，最终德川家康下令让榊原康胜的哥哥大须贺忠政之子大须贺忠次继承榊原家，让大须贺家代替榊原家断绝。
江户时代榊原家分别被转封至陆奥国白河城十四万石、播磨国姬路城十五万石，最后受封越后高田十五万石，直至幕末。
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