据河姆渡文化遗址出土文物测定，远在公元前约5000年前之新石器时代已有先民活动。春秋时属越，并吴后置句章城，为句章地。战国时楚灭越，又属楚。秦灭六国，推行郡县制，置句章县，属会稽郡，县治在城山渡（今余姚市河姆渡东5里），历两汉、三国不变。东汉并曾为会稽东部都尉治。东晋隆安四年（公元400年），孙恩起义军由海道入浃口，句章城为所残破，遂迁治小溪（今鄞州鄞江桥）。隋开皇九年（589），省余姚、鄞、3县入句章县。唐武德四（621），废句章县，析置鄞州、姚州。七年，废姚州仍为余姚县。八年，废鄞州，复县，属越州。自秦始皇二十六年置句章县至唐武德四年废，凡842年，慈溪地域归其属。此后百余年，先后属鄞州和县。现境姚北部分，自秦汉至唐初，先后属余姚县、姚州、余姚县。春秋时属越，秦代设县，古称“句章”，至唐开元二十六年（公元738年）始称慈溪，县治在今之慈城。
1949年5月24日，慈溪县治孝中镇（今宁波慈城镇）解放。6月5日，浙江省第二区专员公署在宁波成立。10月改称宁波专员公署，慈溪属宁波专员公署。1988年10月13日，经国务院批准，撤销慈溪县建制，改设慈溪市（县级），仍属宁波市，区、乡（镇）行政区划不变。2008年7月，调整部分镇街道行政区划。龙山，范市，三北三个镇合并设立新的龙山镇；浒山街道以新城大道和三北大街为分界线，设立三个街道办事处，新城大道以东为白沙路街道，三北大街以南为浒山街道，以北为古塘街道。
