洪武十三年（1380年），朱元璋撤销御史台，改为都察院，设监察都御史8人，但此时的都御史只是正七品，品阶并不高。
洪武十七年，升都御史为正二品，设左、右都御史（正二品），左、右副都御使（正四品），左、右佥都御史（正五品），十二道监察御史(正七品)。到永乐年间，增加为十三道，后又略有增加，一直到宣德三年（1428），又被分为十三道，此后再无更改。
明朝左、右都御史掌管都察院，负责全国官吏的监察、弹劾。明朝的监察系统和之前的历代有很大不同，不只有都察院、东（西）厂、锦衣卫，还保留了历代以来的中央六部的六科给事中。朱元璋在中央六个部门之下，都设有专门纠察、弹劾中央各官员的一个科室，由都给事中执掌科室，下设一些左（右）给事中和给事中。
在职权上，给事中和御史都属于检察官，但给事中主要负责中央各部门官员的纠察、弹劾之事，而御史则主要负责各省纠察、弹劾之事。
- 巡按御史
明朝在承宣布政使司与府之间，设置道，道基本上和承宣布政使司辖区一样大。除南、北直隶之外，明朝在全国共设置13个道，在都察院下设监察御史110人，每个道设置7至11个监察御史，从永乐元年始为定制，皇帝每年都会亲点22名（后略有增加）御史前往全国各地巡查（南、北直隶9人，十三个道13人）。
出京巡查的道御史也叫“巡按御史”，巡查期为一年，巡查范围除了政治、官吏、民生以外，还要协管五军都督府、中央六部、京营、锦衣卫、南（北）直隶各衙门。比如，福建道御史协管户部、京城部分军队、南直隶的常州府和池州府事；广东道协管礼部、南直隶的应天府事、京城部分军队；山西道协管左军都督府、锦衣卫、晋府长使司以及南直隶的镇江、太平府事。
如果查到四品以下官员违法，他们有权直接处理，如果是四品及以上，则需要请示吏部做出处理意见。当然，也可以直接向皇帝汇报。
明朝自万历、天启年间开始，宦官干政严重，以至朝纲不振、民生凋敝，御史的职权也被大大削弱，一直到明末崇祯初年，御史的职权才得到了一定程度上的恢复。明朝后期开始在各地设置总督，为“便宜行事”，往往要给总督加上都御史（左、右、正、副）或左（右）佥都御史衔。
清朝左都御史清朝仿明制，所以御史的职能并没有什么差别。顺治元年（1644），清廷设立督察院，设置左、右都御史，左、右副都御史，左、右佥都御史，但清廷只是将右职作为虚衔，加赠给各地方上的巡抚或总督。因此，由左都御史为都察院掌院人。
清朝设置官员有一个特点，就是设置一个满人，基本上就会设置一个汉人，所以，左都御史一职共两员，满汉各一员。顺治时，满族左都御史官阶是一品，汉族是二品，后又经过两次品阶调整，直到雍正八年，汉、满左都御史都被升为从一品。
明朝文官最高的品阶也只有正二品，而清朝文官衙门除了内阁大学士为正一品之外，其他最高的也都只有从一品。而终明、清两朝，知府最高不过从三品，所以左都御史权力更大。
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