常用的码垛机器人抓手:
1.夹爪式机械手爪：用于高速码袋；
2.夹板式机械手爪：用于箱盒码垛；
3.真空吸取式机械手爪：用于可吸取的码放物；
4.混合抓取式机械手爪：用于可吸取的码放物；
5.混合抓取式机械手爪：用于几个工位的协作抓放。
在使用码垛机器人时，需要考虑机器人如何掌握产品的一件重要事情。真空抓手是最常见的机械臂端工具。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。然而，在一些特定的应用中，真空起点也会遇到问题，如表面多孔基质、液体软包装或表面不均匀包装等。
码垛机器人主要优点:
1.码垛机器人的码垛能力远高于传统的码垛能力要高得多；
2.结构简单，故障率低，维护维修方便；
3.零部件少，维护成本低；
4.机械码垛机的五分之一左右的电源消耗较低。
5.机械臂可设置在狭窄的空间内，现场使用效率高，应用灵活；
6.全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成，操作简单。
7.堆垛层数可随意设置，堆垛整齐，便于储运。
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