动步要轻灵，两腿要分虚实，又要虚中有实，实中有虚，虚实相互渗透，使变化得以灵活。两腿分清虚实，关键在两胯关节的抽换，两胯关节的抽换，与腰隙的抽换相一致，亦即步法要随身法的变换而变换，将欲迈左步，腰隙先右抽落实，气沉右腹侧，右胯关节随着内收而下沉，右足为实，而后左足迈出；反之亦然。
步法又要与手法相呼应，务使上下相随。所谓“上于两膊相系，下于两腿相随”，又须使手足有相吸相系之意。手与足合，肘与膝合，肩与胯合的外三合必须注意，使上下完整不乱。动必进步，进必“套插”。套是前足管住对方前足外侧，插是前足插于对方档步中间。套封插逼，足进肩随，大搬大靠(适用采肘靠四劲)之法，即在其中。
套封插逼是推手时使用跌法的下体管脚占势的方法，膝节的内扣和外撇，起着以弹簧劲打动对方桩步的作用，也起着消化对方以膝节打动我桩步的作用。陈鑫说“拳中惟是耍跌法，不明跌法身徒劳”。跌法在陈式推手中现仍继续保持。两腿的虚实要灵活变换，又要塌腰落胯，实腿劲缠绕下沉如深植地中，使能在运化时桩步稳固，不因被逼、被引而破坏身法；粘化还击时，胯先下沉，弧形微往上而向前进逼，与手法螺旋形动作相一致，才能在放劲时更好地利用地面反作用力，能使劲起脚跟，注于腰间，通于脊背，形于手指。推手时，意要连，形要连，将欲放劲，步须暗进，胜在进步，不败在退步；身手步必须上下相随；进手而不进身，身手进而不进步，不但粘封不成，放劲浮而不沉，不能连环放劲，而且也易于被对方牵动。放劲时，身、手、步和眼神须一齐俱到，膝尖、足尖、鼻尖、手尖和眼神须对准同一方向，使力点集中。
