字长生，后字云长，河东解县（今山西运城）人，早年因为杀了人而逃离家乡，前往涿郡躲避。
184 年起追随刘备。时年24岁。汉灵帝中平元年（184年），汉室宗亲刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争，关羽与张飞同在其中。刘备辗转担任许多官职后，投奔昔日同窗公孙瓒，被封为平原相，任关羽、张飞为别部司马，分统部曲。三人情同兄弟，常一起同床而睡，当刘备坐下时，关、张二人更不辞辛劳随身守护。
194 年，屯兵小沛。时年34岁。徐州（今徐州市）、小沛（今江苏沛县）
兴平元年（194年），曹操因曹嵩被杀而迁怒于陶谦，于是发兵攻打徐州。陶谦求救于刘备，刘备和关羽率千余人前往救援。曹操兵退后，陶谦表刘备为豫州刺史，关羽与刘备屯兵于小沛。而后在陶谦等人的再三相让下，刘备领徐州牧。
196 年，劝说刘备杀曹操。时年36岁。献帝建安元年（196年），刘备被袁术、吕布夹攻，丢失徐州，关羽便跟随刘备一起投奔曹操。后与曹操许田围猎时，关羽劝刘备杀掉曹操，但刘备此时认为当时的曹操是要匡扶汉室的，觉得杀了他可惜，于是不从。
198 年，协擒吕布，镇守下邳。时年38岁。建安三年（198年），刘备与曹操共擒吕布于下邳，夺得徐州，关羽与刘备便跟随曹操班师回许昌，曹操任车胄为徐州刺史。后袁术北上投奔袁绍，刘备奉曹操命拦截袁术于徐州，刘备趁机袭杀车胄，命关羽守下邳（今江苏省睢宁县古邳镇），代行太守职务，刘备则返回小沛（今江苏沛县）。
200 年，曹操俘获关羽。时年40岁。建安五年（200年），官渡之战曹操出人意料地先进攻徐州的刘备。以迅雷不及掩耳之势击破刘备于徐州，关羽被生擒投降，旋即还军官渡。曹操待以厚礼，任命为偏将军。
斩杀颜良
袁绍派大将颜良与淳于琼、郭图等攻白马，曹操亲自率军救援，并命张辽与关羽为前锋。关羽望见颜良麾盖，策马冲锋，刺杀颜良于万军之中，并斩颜良首，袁军将领无人能挡，白马之围被解，关羽被封为汉寿亭侯。《三国志》对“斩颜良”的记载只有19个字，却是正史中极少数关于古代武将单挑的记录之一。
回归刘备
起初，曹操慕关羽为人，而察知其无意久留之心意，著张辽试以人情探问。既而张辽以此问关羽，关羽叹息道：“吾极知曹公待我厚，然吾受刘将军厚恩，誓以共死，不可背之。吾终不留，吾要当立效以报曹公乃去。”关羽离开曹操时，刘备已在汝南附近，联合刘辟等进攻曹操，于是前去与刘备会合。
208 年，长坂坡之战后救刘备，时年48岁。年过半百了。汉津（今荆门市）、夏口（今武汉市）
建安十三年（208年），刘备投靠刘表，屯兵于新野。曹操率领大军南下，刘备南逃，另遣关羽乘数百艘船驶向江陵（今湖北荆州）会合，但刘备于途中当阳（今湖北宜昌）长坂坡被曹操军追至，幸而关羽驶至汉津（今湖北荆门），一同乘船至夏口（今湖北武汉）。
赤壁之战后，重修江陵城
刘备联合孙权击败曹操后，曹操留曹仁等防守荆州，于是刘备又与孙权大将周瑜夹攻曹仁，命关羽绝北道断曹仁后路。待刘备取得荆南四郡（长沙、零陵、武陵、桂阳），拜关羽为元勋，受封襄阳太守、荡寇将军，此时襄阳实为曹操势力范围，由乐进驻守，所以关羽驻于江北。 在此期间，关羽重修了江陵城。
213 年，镇守荆州。时年53岁。建安十八年（213年），刘备入蜀助刘璋防御张鲁，张飞、赵云、诸葛亮与关羽共守荆州。
在南郡之战后，甘宁跟随鲁肃镇守益阳防备关羽。关羽号称有三万人马，亲自选择五千精锐，投物在上流十余里水流急速的地方，打算在夜间在水浅的地方渡河。鲁肃与众将相议，甘宁当时有三百兵士，于是说：“可给我增添五百人，我可以前往对敌，保证关羽一听到我的声音，就不敢渡河，渡河即被我擒获。”鲁肃便挑选千余兵士增添给甘宁，甘宁于是夜间前往。关羽听到其名号，停止不渡河，反而建营寨，今这个地方便称为“关羽濑”。孙权嘉许甘宁的功绩，拜为西陵太守，领阳新、下雉两个县。由此观之，关老将军也是有所忌惮之人。
215 年，单刀赴会。时年55岁。
建安二十年（215年），刘备占据益州后拒绝归还荆州。孙权一面命令吕蒙强行攻取长沙、零陵、桂阳三郡，一面命令鲁肃镇守巴丘（今湖南岳阳），防备关羽增援。吕蒙攻陷三郡后，关羽果然南下，被鲁肃堵住。鲁肃以大局为重，为了说服关羽以维持联盟，邀请关羽到约定地点会谈。会谈时，双方各把兵马安排在百步以外，与会者包括关羽与鲁肃，都只佩挂了一把单刀，这就是历史上著名的“单刀赴会”。
219 年，降服于禁，斩首庞德，水淹七军，威震华夏。年59岁。凡人盛极必衰，不可不慎。
建安二十四年（219年）正月，侯音、卫开等人据宛城造反，庞德跟随曹仁攻陷宛城，斩侯音、卫开，遂屯驻樊城，讨伐关羽。到了八月，天降大雨十余日，汉水因此暴涨，关羽因掘江堤以大水灌于禁军，于禁军虽在平地，却被水淹五六丈，于禁七军都被淹没，于禁只与诸将登高望水，无所回避，关羽乘大船进攻于禁，于禁投降。关羽降服于禁之后，乘船进攻庞德军，庞德的军队大多投降关羽，庞德寡不敌众，最后被关羽所擒，庞德的兄长在蜀汉汉中为官，关羽因此想要劝降庞德，但是庞德大骂不肯降，关羽于是将其斩首。219年十月，陆浑民孙狼等苦于徭役，叛上作乱，南附关羽，遥受关羽印号，为之支党，关羽的声势一度威震华夏。建安二十四年（219年）末，曹操以为汉献帝在许都，与关羽军相近，欲迁都避其锋芒，司马懿、蒋济等劝阻，认为孙权必然不愿看到关羽得志，可以用答应将江南封给孙权为条件让他从背后出兵攻击关羽。同时曹操派遣徐晃、赵俨等率军救援樊城，更准备亲自征讨关羽。包围襄樊的关羽与曹魏援军徐晃交战，接连遭到击败，降汉的荆州刺史胡修、南乡郡长战死。
219 年，吕蒙白衣渡江，大意失荆州。
已下决心夺回荆州的孙权，决定征讨关羽,先派吕蒙攻打南郡、江陵。吕蒙以数万精兵埋伏于船，部分则假扮商人，荆州士兵不觉有诈，吴军袭取烽火台，将烽火台所有士兵缚好，并悄悄地袭取荆州，故关羽未知荆州遭袭。吕蒙顺利到达南郡公安，守将士仁、麋芳投降。 陆逊攻秭归、枝江、夷道，全部皆陷落。而后吕蒙优待荆州百姓，下令军队不可擅取百姓东西，并发放荆州内的储备军粮供给当地百姓，得到了荆州民众赞许。
219 年，败走麦城
此时关羽得知南郡失守后，立即向南回撤。回师途中，关羽多次派使者与吕蒙联系，吕蒙每次都厚待关羽的使者，允许在城中各种游览，向关羽部下亲属各家表示慰问，有人亲手写信托他带走，作为平安的证明。使者返回，关羽部属私下向他询问家中情况，尽知家中平安，所受对待超过以前，因此关羽的将士都无心再战了，士卒渐渐溃散，退至麦城。
220 年，临沮被害，时年60岁。220年，关羽率数十骑出逃，一路突围至距益州不过一二十里的临沮（今湖北省襄樊市南漳县），遇潘璋部将马忠的埋伏，被擒，和长子关平于临沮被害。
