摩托车的发明，源自于自行车的改造，这是很自然而然的事情了，新型车辆的发明往往源自于改装。
世界上第一辆以机器驱动的两轮摩托车当属于1869年由法国人皮埃尔·未肖制造出来的以蒸汽机为动力的两轮摩托车。
蒸汽两轮摩托车
1876年,德国人尼古拉斯·奥古斯特·奥托与德国工程师敖根·郎恩发明了以汽油为燃料的四冲程引擎,但效率较低,无法实际应用。
奥托与朗恩合作发明的四冲程内燃机
1884年，英国人埃德华•布特勒在一个经过改良的自行车架上加装了一台内燃机，驾驶员座位两侧各安装了一个车轮，内燃机经链条驱动，车座后方居中的车轮则是驱动轮。确切地说，这可以被视为第一辆三轮摩托车。
爱德华•不特勒发明的三轮摩托车
1883年德国人威廉海姆·戴姆勒经过反复的实验和研究,终于在制造出体积小、功率高的内燃机,并获得专利权。
1885年8月30日，德国工程师戈特利布·戴姆勒造出世界上第一台“真正”的摩托车，在当时，摩托车也叫做机器脚踏车。他通常还被认为参与制造了世界第一台成功的内燃机。在造出摩托车前一年，戴姆勒就主张优先发展这种两轮装置。
但是，由发动机驱动的两轮车的创意最早并非来自于戴姆勒，也并不是戴姆勒第一个将这种装置变成现实。曾参加过美国内战的西尔维斯特·罗佩尔(Sylvester Roper)早在1867年就造出了“摩托车”原型。
最早的的摩托车原型图
但之所以将造出世界上第一辆“真正”摩托车的头衔授予戴姆勒，是因为这辆车将汽油作为燃料。而罗佩尔在美国内战后发明的摩托车原型采用小型两缸发动机，由蒸气驱动。戴姆勒制造的摩托车基本上采用木制自行车结构(脚踏板被拆除)，由一台奥托循环发动机驱动，可能还有一个喷雾器类型的化油器。1885年8月29日,戴姆勒把经过改进的汽油引擎装在一辆木制的两轮车上,制成了世界上第一辆摩托车,获得了成功。为此,戴姆勒又获得了摩托车的专利。这辆摩托车左右还有两个辅助小轮,使用264毫升直立式单一汽缸,四冲程的引擎,,每分钟转动438次,并装有两档变速器。
保存完好的戴姆勒木制摩托车
同年11月,威廉海姆·戴姆勒的长子鲍尔·戴姆勒驾驶着这辆摩托车以时速12公里的速度试驶3公里,获得成功。这辆世界上最早的摩托车现在仍然保存在慕尼黑科学技术博物馆内。
骑乘木制摩托车的鲍尔•戴姆勒
随着欧洲工业革命蓬勃发展，人们对交通、信息、邮递、运输需求度的增加，进一步的刺激了摩托车更新迭代。
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