公元前17世纪，迦南发生了严重的饥荒，希伯来人在雅各的带领下不得不又一次向西迁徙。他们越过西奈半岛来到了埃及，定居在尼罗河畔的歌珊（Goshen），并得到当时统治埃及的喜克索斯王朝的优待，在这里平静地生活了几个世纪。尽管希伯来人极力适应当地的生活环境，但是很难融入埃及社会，并再次遭到寄居地主流社会的排斥。
后来，推翻外来政权喜克索斯王朝统治、赢得埃及独立的新王国王朝法老并不喜欢希伯来人，他们的地位急剧下降。以至于到了埃及最伟大的法老拉美西斯二世统治时，希伯来人完全沦为奴隶。当时为了征服亚洲，法老将包括歌珊地区在内的尼罗河三角洲作为东进的军事基地，大兴土木，强迫希伯来人服苦役，还任意屠杀希伯来人，并颁布法令溺死希伯来人的新生男婴（有很多历史学家对这一事件表示强烈质疑）。
就在这个危急时刻，希伯来人杰出的政治与宗教领袖摩西（מֹשֶׁה，Moses）出现了。约公元前1230年（一说公元前1250年），希伯来人在摩西的带领下逃出埃及，重返“上帝应许之地”——迦南。这就是大家耳熟能详的圣经故事“出埃及记”所讲述的内容。出埃及这一事件在犹太人和西方人的历史中占据了重要地位，后人往往把它看作民族和社会获得解放的标志。
应许之地和“摩西十诫”犹太人强烈地认为，“上帝应许之地”就是现今以色列所在的地方，也就是古代的迦南。《圣经》“创世纪”12：7描述道：“耶和华向亚伯兰显现，说：‘我要把这地赐给你的后裔。’亚伯兰就在那里为向他显现的耶和华筑了一座坛。”在“创世纪”另外的章节，还有“当那日，耶和华与亚伯兰立约，说：‘我已赐给你的后裔，从埃及河直到幼发拉底大河之地，就是基尼人、基尼洗人、甲摩尼人、赫人、比利洗人、利乏音人、亚摩利人、迦南人、革迦撒人、耶布斯人之地’”的内容。
犹太人相信，这里是“流着牛奶和蜂蜜的地方”。正是由于相信迦南是上帝许诺给希伯来人的祖居之地，因此希伯来人在摩西的带领下，不辞艰辛，在沙漠中颠沛流离近40年，终于回到故乡。而犹太人在回到巴勒斯坦建立现代以色列国的过程中，也被“上帝应许之地”的传说所感召。
在希伯来人回归迦南的过程中，为了保证希伯来人能够团结一致克服困难，摩西宣称上帝授予了希伯来人十条戒律，并向希伯来人展示了上帝“赐予”的两块石板，上面就刻着这著名的“摩西十诫”，其中心内容是（以下引用的是基督教关于摩西十诫的中文翻译，天主教和犹太教对此的中文翻译略有不同）：第一条，不可拜耶和华以外的神；第二条，不可制造偶像与拜偶像；第三条，不可妄称耶和华的名字；第四条，当纪念安息日守为圣日；第五条，应孝敬父母；第六条，不可杀人；第七条，不可奸淫；第八条，不可偷盗；第九条，不可作假见证；第十条，不可贪心。
“摩西十诫”在希伯来人及后来的犹太人看来，是他们与上帝订立的契约。希伯来人将这刻有十诫两块石板后来用“约柜”装了起来，从此约柜成为犹太人的圣物。《圣经》“出埃及记” 25:10-22 对约柜有专门的描述：“他们要用金合欢木做一个柜，长一百一十厘米，宽六十六厘米，高六十六厘米。你要用纯金包柜，内外都要包上，上端四周也要镶上金边。要铸四个金环，镶在柜的四条腿上方，这边两个环，那边两个环。要用金合欢木做杠子，包上金。要把杠子穿进柜两边的环里，用来抬柜。杠子要留在柜环内，不可抽出来。我赐给你的圣谕版，你要放进柜里。
“要用纯金做一个柜盖，长一百一十厘米，宽六十六厘米。要用金子锤出两个基路伯天使像，安在盖上两端。这端一个基路伯，那端一个基路伯。要把所做的基路伯安在盖上两端。基路伯的两个翅膀要向上张开，翅膀遮住柜盖，彼此脸对着脸。基路伯的脸要朝着柜盖。柜盖要安在柜顶。我赐给你的圣谕版，你要放进柜里。我要在那里向你显现，从柜盖上，就是圣谕柜上两基路伯之间，把我吩咐你去传给以色列人的一切话告诉你。”
但是，尽管活了120岁，摩西并没有看到希伯来人完全回到迦南的那一天，他在带领众人到达西奈山之际就去世了。在临终之际他选中约书亚（יְהוֹשֻׁעַ，Joshua）做他的继承人，继续领导希伯来人东行。当时，摆在约书亚面前的困难不仅仅是恶劣的气候、险恶的地形和松散的游牧部落，更重要的是如何坚定希伯来人的信心，用手中落后的武器攻克迦南人修筑的一道道厚实的城墙。在这个关键时刻，约书亚借用神的力量激发民众鼓舞士气。而攻占耶路撒冷附近最重要城市杰里科（耶利哥）之战的胜利被看着神眷顾希伯来人的证明。
在约书亚带领希伯来人穿越约旦河到达西岸之前，曾在什亭（Shittim）扎营，并派出两名密探前往西岸进行侦察。约书亚要求密探刺探杰里科城城防布置，哪些人对杰里科王不满，是否可以援助这部分不满者，守城军队使用的武器以及防卫装备，军队何时换防，城中存有多少食物，水和其他物资。其中最重要的是查明城墙的高度和宽度以决定以何种方式攻破城墙。杰里科王得知两名希伯来密探正在自己城中，便下命捉拿他们。这时候一名名叫喇合（רחב，Rahab）的杰里科妓女帮助了密探。
她曾告诉希伯来密探：“我知道耶和华已经把这地（迦南）赐给你们，并且因你们的缘故我们都惊慌了，这地的一切居民，在你们面前也都丧胆了；因为我们听见你们出埃及的时候，耶和华怎样在你们前面使红海的水干了，以及你们怎样待约但河东亚摩利人的两个王西宏和噩，将他们尽都毁灭。我们一听见，心就融化了。因你们的缘故，并无一人有胆气；耶和华你们的神本是上天下地的神。”（“约书亚记”2:9-12）当守卫来到她位于城墙边的家里搜捕密探时，她将密探隐藏起来，并用谎言支走了卫兵；密探允诺保护喇合和她全家在希伯来人攻陷杰里科城之后免受屠杀，她要在窗户上系一条红线绳。
希伯来人占领迦南之后，喇合不再从事妓女，并嫁给了希伯来人撒门。在《圣经》“新约”里面，喇合被作为耶稣的先祖之一载入耶稣的家谱，很多历史学家对她是否曾是妓女持强烈的怀疑态度。
在喇合的帮助下，密探最终回到什亭，向约书亚报告称迦南全境都充斥着对希伯来人的恐惧。于是，约书亚决定率领希伯来人围攻杰里科。上帝告诉约书亚，要军队由七名祭司抬着羊角号率领每天绕着杰里科城墙行进。到第七天时，吹起羊角号。约书亚按照上帝的指示做了，并要求军队在他下达命令之前一直要保持沉默。
在第七天的时候，约书亚命令军队高声喊叫。于是，杰里科城墙倒塌了，希伯来人长驱直入进入杰里科城。整个城镇被毁坏，所有的迦南人遭到屠杀，只有帮助过希伯来人的喇合和她的全家得以幸存。之后约书亚烧掉了废墟，并且诅咒所有试图重建杰里科城的人。对于通过羊角号和高声喊叫毁掉杰里科城墙的传说，听起来有些不可思议，但是如果以声学里面的共振现象来解释，似乎也并不是那么匪夷所思。
在攻克杰里科之后，希伯来人在外约旦定居下来，尔后逐步占领了撒玛利亚、上加利利和下加利利等地。而此时，耶路撒冷王亚多尼洗德感受到来自希伯来人的威胁，于是联合南方诸部落的首领共同抗击约书亚。不过，约书亚在耶路撒冷以西打败了他们，并击杀了亚多尼洗德（“约书亚记”10：1-3），反抗约书亚联盟中的各个城市也被攻占，并遭到焚毁。犹大支派（שבט יהודה，Judah）曾经攻占过耶路撒冷（《圣经》“士师记”1：8：犹大人攻打耶路撒冷，将城攻取，用刀击杀了城内的人，并且放火烧城），但并未占领很长时间。
后来，约书亚将耶路撒冷所在的一片土地分给了希伯来人十二分支之一的便雅悯（本雅明）支派（שבט בנימין，Benjamin），便雅悯支派并未赶出居住在耶路撒冷城中的耶布斯人，因此耶路撒冷保持着相对的独立，成为位于便雅悯支派中心地的一块异族飞地。在犹太人的历史上，约书亚同样也是一个非常重要的人物，他终于带领希伯来人实现了相对独立和和平的生活。因此在旧约圣经中，专门有“约书亚记”一本。
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