在蒋介石的嫡系部队里，有五名将领因为才华出众、胆识过人、能征善战，又是蒋介石的很大凭靠，因此被称为“五虎上将”，包括“忠将”顾祝同、“干将”陈诚、“飞将”蒋鼎文、“福将”刘峙以及“虎将”卫立煌。其中的虎将卫立煌与毛主席之间，还有过一段不小的渊源。
虽然卫立煌受命于蒋介石，但他对毛主席却是非常钦佩，并私下与周恩来、朱德等都有着很好的友谊。卫立煌一直都非常好奇，到底是怎样一个领导者，才能打造出这样一支顽强的、打不倒的军队。因此，卫立煌曾多次求见毛主席，想要一睹伟人的风采。
1938年4月17日，卫立煌在延安招待所前终于见到了毛泽东，看到“五虎上将”之一的卫立煌来访，毛主席表现得很是友好，一边握手一边称赞卫立煌打仗很厉害。一番寒暄后，毛主席带着卫立煌一路参观起来。
路上，毛主席和卫立煌遇到了一位牵着毛驴的老伯，毛主席一边和老伯亲切地打着招呼，一边向卫立煌问道：“你知道驴是先迈左脚还是先迈右脚吗？”卫立煌被冷不丁这么一问，心里很是困惑。
只见毛主席回答说：“根据经验，这头驴应该是先迈左脚，再抬右脚。”对此，毛主席解释到，毛驴在地势崎岖的陕西一带，是一种非常重要的生产工具，而“先迈左脚，再抬右脚”是当地百姓在长期使用毛驴的过程中逐渐发现的规律，生产工作如此，带兵打仗亦是如此。
事实上，毛主席这番话的暗示很明显，军队之所以能战无不胜，就是因为适应环境，找到了其中的规律，知己知彼，能够利用地形地势来进行作战，毛主席的这番话让卫立煌受益匪浅，直到晚年时，卫立煌仍然铭记着这段话。
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