力矩电机选型中一个有挑战性的机械参数
转动惯量的计算介绍
力矩电机选型中最难确定的机械参数，往往是转动惯量。它是运动物体的惯性量值。它的大小不仅取决于运动物体的质量大小，也与运动物体到旋转中心轴的距离有关。甚至对一个简明的系统来说，正确的计算转动惯量也是比较难的。本文带您深入了解这一物理量。
定义
转动惯量说明了某一运动物体在其角速度变化时遇到的阻力大小。好比在一个直线运动中，物体质量实际是直线加速度的阻力。为了得到相同的角加速度，转动惯量大意味着需要施加更大的转矩。这种相关性可以从一个著名的公式看出：
Tecnotion电机的输出转矩可以从样本目录中查到。角加速度是由运动轨迹来决定，不同的运动阶段，其大小也可能不同。剩下唯一不知道的就是转动惯量。
转动惯量的公式定义：
对整个物体的质量Q进行积分。r表示离旋转中心轴的距离，m是物体的质量。
最简单的情况当然是所有的质量都集中于一点或几个点，这种情况下，积分公式可以用一个累加公式来替代，即：
当把距旋转轴距离R的所有质量M都简化成一个粒子，它可以被看成I=MR2
常见的旋转体
大多数应用中的旋转体不能被描述成一个距离一定的粒子。为了计算转动惯量，必须用到积分。如下这些常见物体的转动惯量被人所熟知：
在图1中，最重要的转动惯量可以被找到。
用这些计算公式，可以计算出相对简单系统的转动惯量。然而，我们在各种领域中遇到的应用比这种物体复杂得多。因此，经常需要去估算转动惯量或者用软件来进行必要的计算。
平行轴定理
为了在我们仿真选型软件中计算出正确的转动惯量来作为输入值，给出的常见转动惯量公式有时仍然不够充分。幸运的是，常用的普遍公式数值与实际中的差异相对来说比较小。转动惯量的定义，I=∫r2dm，公式的性质可以让额外的增量直接加到最终的转动惯量计算结果中。
另一个计算转动惯量的重要工具是平行轴定理。之前提到的公式都假设旋转轴穿过了物体质量的中心。如果这不是实际情况且物体绕着一个距质心距离d的平行轴旋转。惯量可以用如下公式计算：
在线仿真选型软件我们tecnotion网站上的在线仿真选型软件提供了一个计算工具，来计算绕中心轴旋转的实心体的转动惯量。见图3
用这个工具的选项，在主菜单中选择力矩电机，然后打开应用数据菜单。点击黄色的负载转动惯量计算工具链接。输入负载的质量和半径后，负载的转动惯量会自动计算且显示到惯量结果的显示栏中。
结论常用的转动惯量计算可以作为实际应用负载转动惯量计算的基础。它可能有你计算所需要的一切。如果有更多的旋转部件，可以将转动惯量相加，汇总所有零件的转动惯量。如果物体的形状很复杂且物体没有绕着重心来旋转，可以使用平行轴定理来计算转动惯量。
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