买来的树莓派3b已经放了很久的直播，感觉十分浪费，便随便倒腾了一下，做了一个最简单的遥控小车，功能十分基本，可以很方便的用来改造成别的用途。
我在这里简单地说一下步骤，同时也做一下整理和记录：
1.写在前面
本教程使用树莓派作为主控，如果你只是想做一个简单的遥控小车，我并不推荐你使用树莓派。最实惠的方案是使用esp8266来作为主控芯片，在其片内进行编程。本教程所做的小车可以方便以后的升级（如添加摄像头，GPS定位等等），因为树莓派的性能更高。
2.准备材料材
料列表仅供参考，可以根据自己的需要来进行增减。
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树莓派3B
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一个三轮车模，带电机（淘宝上自己搜，大概十几块）
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12V锂电池（可用电池盒 5号电池代替，如果你不嫌费电的话）
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12v输入，5v输出的双路输出电驱
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12v转5v的稳压板
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测电压用的模块（比如四旋翼用的BB响，可选，仅为了防止锂电池过放）
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导线若干
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扎带若干
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拼装焊接所需要的电烙铁，斜口钳，螺丝刀等
以上材料除去工具与树莓派板子，总价不会超过一百元。
3.简单拼装
▼拼装这一部分就不好用纯文本表达了，我在这里画张图吧：
▼拼好之后是这样的：
4.设置树莓派开机自启打开wifi热点
首先下载工具：
git clone https://github.com/oblique/create_ap.git
如果你上面的命令执行时报错，请先安装git：
sudo apt-get install git
安装依赖库：
sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq
编辑开机启动的脚本文件：
sudo nano /etc/rc.local
在exit0的前面加上如下命令：
nohup create_ap -n wlan0 你的wifi名 你的wifi密码
重启树莓派，你就可以搜到它开的wifi热点了：
sudo reboot
5.编写控制电机和接受命令的脚本
这一步我不讲解代码的含义，请自行理解吧。。
文件名：car.py
文件内容：
#coding:utf-8 #文件作者：晨旭 #chenxublog.com import socket from time import ctime import RPi.GPIO as GPIO import time #引脚号自行测试 left_back = 16 left_forward = 20 right_forward = 13 right_back = 19 #使用板载编号 GPIO.setmode(GPIO.BCM) #设置为输出模式 GPIO.setup(left_forward, GPIO.OUT) GPIO.setup(left_back, GPIO.OUT) GPIO.setup(right_forward, GPIO.OUT) GPIO.setup(right_back, GPIO.OUT) #使用PWM lf = GPIO.PWM(left_forward, 1000) lb = GPIO.PWM(left_back, 1000) rf = GPIO.PWM(right_forward, 1000) rb = GPIO.PWM(right_back, 1000) #初始化PWM，设置占空比为0 def init: lf.start(0) lb.start(0) rf.start(0) rb.start(0) #控制四个通道大小 def control(l,r): print("speed change to:" str(l) "," str(r)) #更正变量范围 if(l 100): l = 100 if(r 100): r = 100 #设置PWM if(l > 0): lf.ChangeDutyCycle(l) lb.ChangeDutyCycle(0) else: lf.ChangeDutyCycle(0) lb.ChangeDutyCycle(-l) if(r > 0): rf.ChangeDutyCycle(r) rb.ChangeDutyCycle(0) else: rf.ChangeDutyCycle(0) rb.ChangeDutyCycle(-r) #初始化IO口 init #设置socket服务端 server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) server.bind(("0.0.0.0",12345)) server.listen(5) print("tcp server start") while True: try: conn,addr = server.accept print("client connect, address: ",addr) data = conn.recv(1024) recrive_data = str(data,encoding="utf-8") print(recrive_data) conn.close speeds = recrive_data.split(',',1) control(int(speeds[0]),int(speeds[1])) except: print("fxxk") server.close print("cleaning") lf.stop lb.stop rf.stop rb.stop GPIO.cleanup
这里需要注意一下，四个端口的编号需要自己测试，前进后退都需要测试一下，然后按照自己的实际情况，进行修改。
nohup python3 /home/pi/car.py &
重启树莓派，脚本会开机自启动：
sudo reboot
6.遥控端软件
由于我没有安卓机，也没有苹果机，所以我写了一个UWP软件进行测试
另外由于手机用来拍摄效果了，所以遥控演示只使用了电脑进行测试
视频如下：
（IT之家移动客户端用户若无法观看视频，请）
UWP工程下载地址：点此链接
命令简单的解释：
向树莓派的12345端口，发送"a,b"即为左轮与右轮的速度，a与b的范围大小均为-100到100，负数为倒车。如：40,20
这篇文章就到这里了，如果有问题，请在评论区留言。
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