经前期准备:按下图接线,并在200 smart向导上简单组态伺服运动参数,进行驱动位置测试
松下A6接线说明:下图是位置控制示意图
- 按照说明书接线示意图,7号端COM 可接24V正或负,由于PLC输出为PNP输出,则COM 需接到24V负极上。PLC输出Q端可给驱动器输入端给控制信号。
- 33号端子【INH】—【指令脉冲禁止输入】正常情况下接【常闭】开关。由于设置参数Pr5.18为【无效】设置可以不接上。
- 同理,8、9正负方向限位端子,应正常接【常闭】限位开关。由于参数设置Pr5.04为【无效】,可以不接。
- PLC运动向导如下:
只进行了简单的【轴号】、测量工程单位设定,其它先不设定。程序只运行初始化及定位程序。来试驱动控制器运转。
测试结果:
- 先给驱动器【控制电源端】L1C、L2C送电:
则驱动器输出信号情况如下:
ZSP零速——有输出
ALM报警——有输出。(驱动器是在无报警时有输出,报警时无输出)
INP定位结束——有输出
- 再给驱动器主电源L1、L3通电。
则,S- RDY——伺服准备好有输出。接在PLC I0.5端。(在无报警情况下)。说明这个信号是在控制电源及主回路电源全部通电,并且无报警情况下。伺服准备就绪。
- 运行PLC程序,接通M0.3,则Q0.7有输出,接到驱动器29,SRV-ON接通,伺服通电激磁。就可运转电机了。
当SRV-ON接通,同时驱动器【外部制动解除】BRKOFF信号也接通,解除电机的制动抱闸。
BRKOFF信号,外接一个继电器,它不导通时,电机抱闸制动,当有信号时 把24V接通抱闸线圈,解除制动。
- 用状态图表设定POS及Speed速度,则电机旋转。
当设定速度大于360度/s,则零速检测ZSP信号关断。当速度小于360时,ZSP有信号,这是因为参数设定最低限是50转/分。有10转误差,合360度/s,
在定位过程中,【定位完成信号INP】也关断,定位结束,则接通。
- 当驱动器发生报警时,ALM关断,则S-RDY关断。BRKOFF也关断,抱闸制动。
- TLC转距限制中不使用,因此没信号。
以上6个输出信号是在位置控制方式下出厂设定的功能,也可通过参数来改输出端的功能。
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