据《汉书》记载，在四千多年前的夏朝，大禹铸造了著名的“九鼎”，并在这九只铜鼎之上刻了当时各州的山川形势图，后来夏、商、周这三朝的统治者都将这“九鼎”当做传国之宝，可惜到了周朝末年，由于战乱，导致这“九鼎”失传，这“九鼎”上面所刻的山川图，便是我国最早的地图。
《汉书.郊祀志》：禹收九牧之金，铸九鼎，象九州。
其实在春秋、战国时期，地图便已经被各诸侯国广泛使用了，周公在经营洛邑的时候，便绘制了当地的地图进献给了周成王。人们耳熟能详的故事“荆轲刺秦王”中，有著名的“图穷匕见”，说的就是燕国太子丹将督亢图交给荆轲，荆轲将匕首藏在了这幅督亢地图之中，去行刺秦始皇。可见在这一时期已经有专门的地图出现了。
在秦国统一之后，绘制了统一后的全国地图，根据《史记》记载在刘邦入关的时候，萧何便劝说刘邦一定要想办法将秦国的地图保存起来“何独先入，收丞相御史律令图书藏之”。可见当时的统治阶级已经深刻地认识到了地图对于一个国家的重要性，但是当时的地图更多是绘制在树皮或简策之上，很容易破损，所以在汉朝平定天下之后，萧何专门建造了石渠阁，用途便是专门收藏这些地图。
到了汉朝的中后期，地图的绘制进步了许多，我国现存古地图中，保存最古老且最完整的地图就是长沙马王堆三号汉墓出土的西汉时期长沙南部的三幅地图，这三幅地图分别是：地形图、驻军图和城邑图，这三幅图都是绘制在帛上，这也是三幅图能够保存这么久的主要原因。
在使用了纸张之后，古代地图的绘制有了飞速的发展，西晋时期，著名的地图学家裴秀制定了“制图六体”，根据《晋书.裴秀传》记载，这“六体”分别指的是：“分率、准望、道里、高下、防邪、迂直”，也就是现代地图绘制中的“比例尺、方位、交通路线的实际距离、地势起伏、地物形状、倾斜缓急”。这“六体”的出现让我国的地图绘制有了理论上的准则，给后世的地图绘制制定了规范，可以说在我国的地图绘制史上有重大的意义。
在后来的地图绘制中，出现了很多按照“制图六体”规范绘制的优秀地图，比如唐贾耽绘制的《海内华夷图》、季吉甫绘制的《元和郡县图志》还有沈括绘制的《天下州县图》等。可惜的是由于年代过于久远，很多的地图我们都只能看到关于它的记载，却已经无法见识到它的原图了。
而被誉为我国地图史上划时代的杰作是元代朱思本所绘制的长达七尺的全国地图，也就是《舆地图》，这幅图采用了计里画法，先绘制了各地的分图，最后汇总，成为了长宽各七尺的全国地图，这幅图的精确程度是前所未有的。
在古代，除了用纸绘制地图以外，还有大量的石刻地图，比如现存于西安的《华夷图》和《禹迹图》都是宋朝时期留下的石刻地图。到了清朝，我国的地图绘制迎来了飞速的发展，在康熙四十六年，由康熙皇帝亲自主持了全国性的经纬度和三角测量，用了十年的时间，绘制了举世闻名的《皇舆全览图》。到了乾隆时期，将此图刻在了铜版之上，取名为《乾隆内府舆图》，制作得十分精美。
到了光绪年间，杨守静等人编纂了《历代舆地图》，这是一部大型的历史地图集，这部地图集对于后世的地图绘制有非常重要的意义。虽然，随着科技的发展，这些古代的地图已经显得落后和粗劣，但是我们不得不承认的是这些地图在被绘制的那个年代，有着非常重要的积极意义。
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