如果只论战功和军事才华的话，魏延是有资格进入蜀汉五虎将的。但为何他最终没能进入呢？这主要有两大原因。
首先，魏延投奔刘备的时间太晚。直到刘备与刘璋争夺益州的时候，魏延才归顺刘备。这比关羽、张飞、赵云晚了足足二十年。这样，魏延就少立了很多功劳。在入蜀之战中，魏延立下了很多战功。但此时，他的声望地位，还不能与关羽、张飞、马超、赵云、黄忠相比。刘备称汉中王时，设立了四大将军，分别是前将军关羽、右将军张飞、左将军马超、后将军黄忠。而魏延无缘进入。
虽然如此，刘备还是非常欣赏魏延的军事才能。在选择守卫汉中的人选时，众人都认为这个要职一定是张飞的。但刘备却最终选择了魏延。魏延也不负刘备所托，很好的守卫了汉中。
刘备死后，诸葛亮执政。此时，关羽、张飞、马超、黄忠都已去世。而赵云的军事才能并非顶级，魏延已成蜀汉第一猛将。因此他得到诸葛亮的重用。诸葛亮北伐时，魏延常常担任前锋大将，立下了很多战功。其中包括大败魏国名将费瑶、郭淮。魏延也因功升为征西大将军。论功劳、地位，魏延已不亚于五虎将中的任何一人。
