晋文公重耳逃亡在外时，有一众追随者，其中最有名的是五位贤士——赵衰（cuī）、狐偃（yǎn）、贾佗（tuó）、先轸（zhěn）、魏犨（chōu）。
先轸的父亲先丹木，就是晋国骊姬之乱时，晋献公逼太子申生出征前，赐了他一套“偏衣”，所谓“偏衣”就是指衣服左右两边颜色不同。在那次战前讨论会上，太子的谋士都对晋献公进行如此赏赐的用意表达了自己的见解，而先丹木也对偏衣做过一番评论，仅此而已。
先氏的发家，从先轸开始，到第四代先縠（hú）时被灭族。
晋文公流亡时期，先轸的事情没有记载，先轸是武将，在这段时期，先轸显然没有用武之地。
先轸首次登场是在城濮之战中。
楚国围宋，宋请求晋国出兵帮忙，晋文公组织大臣们商讨，先轸首先表明了立场，此时正是报答流亡时宋国的礼遇之恩的时候，救援宋国的患难，能在诸侯中取得威望，奠定霸业！先轸的话说出了晋国君臣的想法，打这一仗，除了报施，最重要的是要立威。此时中原，以晋楚为最强，晋国要以这一战而奠定霸业。
具体作战计划的制定成了一个技术活。直接攻打楚国，晋国首先就在道义上有了亏欠。因为当年晋文公流亡楚国时，楚成王以国君之礼盛情接待了晋文公一行。但可以先打曹和卫两国。因为当年晋文公流亡时，曹和卫都无礼于晋文公，恰恰曹、卫都是楚国的盟友。结果，卫国为了讨好晋国，赶走了国君卫成公，曹国国君被晋国拿下，成阶下囚！
先轸就在这次与曹卫的战事中又一次亮相，先轸建议打曹卫的同时拿下五鹿，晋文公流亡经过五鹿时，曾经被老农羞辱给了一碗土。事后我们分析先轸要打五鹿的原因，当时楚鲁联军在谷这个地方还保留了一支军队，拿下五鹿明显是要切断楚鲁联军从后面包抄。
正月拿下五鹿，二月晋国中军帅郤（xì）縠（hú）突然去世了，于是先轸代替郤縠任中军帅。
先轸开始了自己的高光时刻！
拿下曹、卫两个小国对于晋国并没有费太大力气，但是对于老牌强国楚国的忌惮，让先轸做了两件事情。
第一，用外交手段，把两个大国拉进来入盟。当初并没有齐、秦什么事，先轸让宋国给这两国送钱财，让两国找楚国调停，楚国当然同意，这就得罪了齐和秦，结果，齐、秦自然就成了晋国的同盟。楚成王心中有所顾忌，决定退兵，但是子玉不同意，于是成王留了一部分士卒给子玉，带领大部队撤了。
子玉提出要用卫、曹两国换取宋国。晋国如果不同意，那么卫、曹、宋三国都会怪罪于晋，如果同意，那晋国这么兴师动众的是为了干什么？晋国当然不能同意，先轸私下承诺卫和曹一定会恢复他们的国家，而且还故意把楚国的来使给扣了，以激怒子玉。
楚军进攻，晋国退避三舍以报答楚成王善待之恩。
两军在城濮会面。子玉站在阵前高叫着：“今日必无晋矣。”。先轸则首先指挥下军佐胥臣进攻楚国最弱的右军陈、蔡联军，胥臣给自己的队伍的战马都蒙上了虎皮，对方的马一看都以为是老虎，楚国右军败！晋国上军狐毛举着中军的大旗所向披靡，下军帅栾枝配合上军在远处用马拉着树枝不断跑动，楚军看到败退的晋国上军后方尘土飞扬，跑得够快的，加快速度追！晋国精锐先轸和郤溱率领着中军拦腰攻击正在极速追击的楚国左军，狐毛狐偃也回头夹击楚军，于是楚国左军也溃败！子玉看到左右军都溃败了，带领中军撤退。春秋第一大战城濮之战一天就结束了。
在先轸娴熟且高超的指挥下，晋国胜利了，但是晋文公却高兴不起来，因为子玉跑了，这是楚国最勇猛的大将，好消息很快传来了，楚成王命子玉自杀了！于是，晋文公笑了！
城濮之战，先轸一战封神！
在战略制定上，看到了攻曹、卫中的薄弱点，拿下五鹿，防范楚国从背后加击。运用成熟的外交手段，把齐、秦两个大国拉入战局，壮大自己的声势，致使楚成王心中有所顾忌，命令主力撤军。在战争中，战术手段运用得当，双军对垒，出其不意给战马披虎皮，用己之强攻彼之弱，诈败与疑兵让对方进入埋伏并围而歼之。所用手段堪称军事典范，难怪很多人说《孙子兵法》很多是总结的城濮之战。
晋文公在位9年去世，先轸的故事还没有完。
晋文公还未下葬，秦晋之间发生了崤（xiáo）之战，秦国大败，秦国大将孟明视、西乞术、白乙丙被俘虏了，秦国的部队全部死于崤山。这是先轸的又一次光辉战绩。
崤之战之后，秦穆公之女说情，让把俘虏的秦国三将给放了，先轸愤怒了，死了多少将士才抓回来的三个秦国大将，竟然给放了，是在压不住火了，对着晋襄公唾了一口！
先轸随后也觉得自己失礼了，甚至有点后怕。虽然晋襄公是自己看着长大的孩子，但毕竟他是国君。先轸很内疚，甚至觉得这样的过错无法弥补，耿直的认为只有以死谢罪。公元前627年，晋襄公继位，也是先轸唾晋襄公的同一年，狄攻打晋国，晋国战胜了，并且还俘虏了狄人首领，在明显占据优势的情况下，先轸脱去甲胄，孤身驾车冲入敌阵，战死了！
先轸，作为一名将军，他的身份告诉他，一个将军最后的归宿只能是在战场上，而决不能是朝堂上。
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