PID是一种闭环控制方法，根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。简单的理解：有一个水缸装水，水缸上面装了一个水龙头，水缸的底部破了一个洞，水一直往外流；此时希望水缸液面保持不动，当水流出去多了，把水龙头开大，当水流出去小了，把水龙头开小一点。而PID的作用就是根据流出去的水的大小计算出加入水缸水的大小。
组态方法及步骤：硬件组态，得到采集值，2.准备一个循环中断组织块，3.PID功能块，写在循环中断组织块中，4.PID工艺对象数据设置，5.PID面板调节，6.参数写进PLC，设置为自动PID模式。
组态过程
选择组态，设定控制器类型及重启后自动设为自动模式
输入方式可以选择为INPUT或者INPUT_PER，INPUT为模拟量，INPUT_PER为直接采用模拟量输入的工程值（0-27648）
输出方式可以选择输出/模拟量/PWM三种方式
当采用INPUT_PER时，需要进行工程值标定，表示模拟量输入的值的范围，如果不是则不需要设置，跳过即可。
过程值监视设置
输出的限值设置
PID参数设置，可以启用手动输入，也可以通过调试画面进行自整定。
给PID指令添加上IO点位。
ManualEnable参数激活时，使用手动模式，程序不进行PID算法，此时ManualValue作为手动模式下的输出值，输出值允许介于Config.OUTPUTLowerLimit与Config.OutputUpperLimit之间。Mode模式：0未激活，1预调试，2精确调节，3自动模式，4手动模式。组态完成。然后将参数下载到PLC，选择在线模式，打开工艺对象中的PID，选择调试进入自整定画面。
启动自整定，点击测量，将调节模式选择为预调试，如果此时的波动不会很大的话，系统会提示通过精确调节进行自整定。
PID自整定完成后选择上传PID参数，自动传到PLC
PID的几个时间介绍：
循环中断时间 为 添加循环中断后对指定两次中断的间隔时间
PID控制器采样时间：sRet.r_Ctrl_Cycle是控制器两次计算之间的间隔时间
PID控制器的采样时间 是 循环中断时间的整数倍
碰到的一个问题记录：当模拟量采样值在0的时候，当采用的输入信号受到干扰，当采样值为FFC6等负值，需要对模拟量进行过滤处理，否则在调试的时候会出现负值，造成调试出现错误，INPUT值超出已定义的过程值范围。如下图，当MW1502小于0时，通过赋值的方式将0赋值给MW1502。
当输出采用的是OUTPUT的方式时，方法介绍：当输出使用OUTPUT时，OUTPUT的输出范围为0-100%，可通过标准化缩放操作将输出转换为需要的输出值范围。即在PID指令中不去限制OUTPUT的值。
某个项目的PID参数值记录
