abb机器人循环指令怎么编（ABB机器人IF条件判断指令）

依次测试条件，直至满足其中一个条件通过与该条件相关的指令，继续程序执行如果未满足任何条件，则通过符合ELSE的指令，继续程序执行如果满足多个条件，则仅执行与第一个此类条件相关的指令，现在小编就来说说关于abb机器人循环指令怎么编?下面内容希望能帮助到你，我们来一起看看吧!

abb机器人循环指令怎么编

依次测试条件，直至满足其中一个条件。通过与该条件相关的指令，继续程序执行。如果未满足任何条件，则通过符合ELSE的指令，继续程序执行。如果满足多个条件，则仅执行与第一个此类条件相关的指令。

IF Condition THEN <SMT> ELSEIF Condition THEN <SMT> ELSE <SMT> ENDIF

Condition：条件

<SMT>：需要执行的指令

语法说明:IF条件判断指令，就是根据不同的条件(Condition)去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加或减小

有关于如何使用指令FOR的更多例子阐述如下。

MODULE MainModule Var num a:=10; PROC main() IF a>10 THEN !当a大于10，a减1 a:=a-1; ELSEIF a<1 THEN !当a小于10，a加1 a:=a 1; ELSE !当前面的条件(Condition)都不满足，就跳转到aa标签 GOTO aa; ENDIF aa: MoveJ pHome,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; ENDPROC ENDMODULE

MODULE MainModule VAR num x := 0; VAR num y := 0; CONST num bian := 50; CONST robtarget p10:=[[355.53,-499.89,643.48],[1.77401E-7,3.39455E-8,1,-5.27226E-8],[-1,0,-1,0], [9E 9,9E 9,9E 9,9E 9,9E 9,9E 9]]; CONST robtarget p20:=[[355.53,50.11,643.48],[4.32223E-9,-3.8027E-8,-1,1.91626E-8],[0,-1,0,0], [9E 9,9E 9,9E 9,9E 9,9E 9,9E 9]]; CONST jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,90,0],[9E 09,9E 09,9E 09,9E 09,9E 09,9E 09]]; PROC main() MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z50, tool0; !安全点 Reset Vacuum; !初始化吸嘴 aa: !标签aa !试想一下，人抓东西和放东西 MoveJ Offs(p10,x*bian,y*bian,200),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;!离抓取点的上方z轴200 MoveL Offs(p10,x*bian,y*bian,0),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; !到达抓取点 Set Vacuum; !吸取物块 WaitTime 1; !等待1秒 MoveL Offs(p10,x*bian,y*bian,200),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;!离抓取点的上方z轴200 MoveJ Offs(p20,y*bian,x*bian,200),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;!离放取点的上方z轴200 MoveL Offs(p20,y*bian,x*bian,0),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0; !到达放取点 Reset Vacuum;!放物块 WaitTime 1; !等待1秒 MoveL Offs(p20,y*bian,x*bian,200),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;!离放取点的上方z轴200 y := y 1; IF y<3 THEN !当y小于3时，跳转aa标签执行搬运指令 GOTO aa; ENDIF y := 0; x := x 1; IF x<3 THEN !当x小于3时，跳转aa标签执行搬运指令 GOTO aa; ENDIF MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z50, tool0;!安全点 ENDPROC ENDMODULE

• IF 可以通过 条件 ( Condition ) 进行跳转，选择满足条件的分支
• IF 可以嵌套

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