根据前面的章节资源全部加载完成,并完成三维布局三维布局的调整,接下来进入机器人焊接仿真过程。用Delmia打开仿真项目进入装置任务定义模块,基本操作顺序为创建机器人程序,添加焊接点以及过度点,最后优化焊接路径,具体操作如下:

1、创建机器人程序:在顺序工具条中点击第一个命令New Task,然后选择机器人创建机器人焊接任务,并重新命名;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(1)

2、添加焊点:首先选中刚创建焊接任务Welding-RB2,然后点击顺序工具条中第三个命令增加标记,最后选择焊点标记组SpotGroup,完成后10个焊点被添加焊接任务下面,如下图所示显示为操作;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(2)

3、调试面板:选择设备管理工具条中第三个命令装置调试,然后选择机器人弹出调试对话框,将格式选择为表,调试面板信息将显示的比较全面;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(3)

4、添加焊接动作到焊点:在调试对话框中选中操作1(焊点1),然后点击上方的操作按钮,弹出添加流程操作对话框,在机器人操作列表下选择SpotWeld,然后点击向右的添加箭头,将焊接操作添加到右侧列表中,下一步;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(4)

5、定义焊接动作:上一步操作完成后点击下一步按钮,弹出新的添加流程操作对话框,选中添加的焊接操作,设置焊枪打开关闭状态和所用时间,以及焊接时间,如下图按序号依次进行操作,完成后点击完成按钮。如此焊点1的焊接动作定义完成,在调试对话框中点击播放按钮可以查看动作效果,在机器人焊接任务下面出现焊接操作;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(5)

6、批量复制焊接动作:关闭调试对话框,点击顺序工具条中第六个命令,弹出修饰操作对话框,首先选择操作1为参考(即被复制的对象),然后多选其余焊接操作,点击应用后刚刚定义的操作1的焊接动作,将被复制到其余操作,关闭对话框;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(6)

7、添加过度点:打开调试对话框,每个焊点前后添加过度点,避开干涉使焊接顺畅,如下图所示;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(7)

8、新建夹具任务:新建两个夹具任务并重命名为夹具打开和夹具关闭,然后打开调试对话框分别进行示教,夹具打开任务的动作顺序为退销然后压臂压紧,夹具关闭任务顺序为进销然后压臂压紧;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(8)

9、活动类型:展开插入活动类型列表,可以看到有7种类型。移动原点类型表示所插入的活动点只能选择提前定义好的姿态,也就是说如图中所示夹具只能选择打开或者关闭状态。移动结合点则可以任意设置夹具的各个运动机构的姿态。两者的区别就好比移动原点类型类似于气缸只有两个姿态,移动结合点就好比伺服驱动可以设置到任意姿态;

delmia焊接机器人仿真软件(Delmia机器人仿真编程)(9)

机器人任务和夹具任务示教完成后,需要进行工艺流程的创建,将在下一节单独进行讲解。以上就是Delmia中机器人和夹具任务的示教过程步骤。

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往期内容阅读:

Delmia机器人仿真编程 点焊仿真 第7节 机器人自动放置功能

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