殳是先秦到汉代时期常用的礼仪用具。
九连墩楚墓出土的殳
和实战用殳不同，礼仪用殳的表面没有尖刺或者突起，大多为光环的圆筒状，九连墩楚墓和曾侯乙墓都出土过用于礼仪的殳。
兵马俑坑出土的秦代殳
秦俑坑三号坑出土过一批铜殳。这些殳规格一致，柄长1米，殳头为直筒状，长10.5cm，截面为圆形直径2.3cm，殳头顶端为三面聚集成锋的三角锥形，锋部较钝。
作为秦始皇的地下军团，每个兵马俑坑都有自己的定位。经考证，三号坑兵马俑是秦始皇在地下的仪仗队，因此这批殳也应该属于仪仗用具。
壁画上的汉代持吾侍从
到了汉代，人们对礼仪用殳的形制作出了改进，原本较细的手握处变的更细，而顶部变的更为膨大。从视觉上看，这时候的殳与后世的棒球棍相近。
当时的殳按照材质可以分为两种，一种为木质，被称为“车辐”；一种铜质镀金，被称为“金吾”。
影视剧中的刘秀
在汉代，皇帝出行时的仪仗队礼官可以手持金吾，因此金吾逐渐被赋予了权杖的含义，如禁卫军的统帅也被称为“执金吾”。刘秀所谓的“为官当为执金吾，娶妻当得阴丽华”中的执金吾，指的便是统领士兵，负责皇宫安全的官员。
当时也有用于礼仪的铁殳，如刘胜墓曾经出土过一件铁殳，长2.04米，上端直径1.4cm，下端2.1cm，本体为一根圆柱体铁棒，顶端截面为方形。
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