世界上最早的“塑身内衣”起源于公元前3000年以前，古老的雕像和壁画上出现了身着暴露的紧身胸衣的女性，克里特神庙的持蛇女神雕像的束腰内衣，被认为是女性最早的紧身胸衣。一些马赛克中出现的裹胸布条类的束腰用具或束胸布被认为是紧身内衣的雏形…，也就是我们今天所说的塑身内衣。远在上古时代我国就出现了亚麻织成的薄麻布内衣，但是它的样式和外衣没有明显的区别，而真正的内衣形式则出现在商周时期，叫做“泽”又称“褒衣”。而塑身内衣的历史可以追溯到公元前500多年的春秋战国时期，宫廷的臣子和宫女们都要时时勒紧腰带从而保持细腰状，而这个束身之物应该算是中国的塑身内衣的雏形了。
真正意义上的塑身内衣则起源于14世纪的欧洲宫廷。它有“软制”和“硬制”两种类型的紧身胸衣之分，它的裁剪方法类似于今日的立体裁剪法。“软制”紧身胸衣由多层硬挺的布料重叠缝制而成，在前中心和两侧加上骨条、金属条以及鲸须的支架，腰部用绳子交错后束结勒紧；而“硬制”紧身胸衣的材料为木料或金属制品，接缝处采用合页、扣钩等拼合、固定。“硬制”紧身胸衣由于其制作的材质，穿着起来较“软制”紧身胸衣更痛苦，对人体的骨骼发育及身体内脏器官有很大的影响。
在18、19世纪之前，名嫒贵妇们为了达到腰肢婀娜、一手可掬的目的，不惜从小就以紧身衣束腰，此时紧身内衣便成了贵族妇女或女孩儿塑造“S”型曲线的工具。它充分体现了女性身体的性感美，强调胸部的丰满，最大限度地束紧腰部以突出纤细的腰部。但是这段时期的内衣仅仅是为了塑造体型，而完全忽略了人体舒适及健康的要求。为了追求完美的曲线，设计制作的内衣提供了不科学的压力，长时间穿着会造成人体骨骼发育的障碍、人体内脏器官不可逆的损害甚至体型畸变发育等严重后果。
中国古代的女性内衣是穿在外衣里面的服装总称，与现代的女性内衣有着天壤之别。但是随着纺织技术的传播，内衣的概念逐步地趋向于近代内衣的形式。
从国内外的女性内衣的发展历史可以看出来：内衣不只是一种衣的形式，更是自由而美丽的象征。在人类文明的进程中，人们的审美观受时代、民族、国家以及个人等因素的制约，美的标准也随着社会潮流和流行观念的改变而改变，因而关于理想的人体美就有多种不同的标准，而不同的人体美的标准必然导致女性内衣在不同的文化状态下以不同的形式出现。
发展到今天，可以说塑身内衣共经历了六代。
第一代：用固定的模具来达到调整体形的目的。
第二代：靠鱼骨支撑，以马革为面料的软性模具。
第三代：以麻料为主要面料，金属扁条为支。
第四代：采用尼龙面料，塑料条支撑的束身内衣，撑的软性模具，用绳索紧勒，使用者本人穿着极具束缚感，更不透气，裁剪也欠科学，用力气才能完成。
第五代：用莱卡、高弹纤维、彩棉等为面料，普通记忆金属条为支撑的“塑身”内衣及功能内衣。
第六代：结合中医养生理念，利用核心科技的功效面料，根据人体的工学力学，设计的上身无感、内调外塑，并且具有养生功效的舒适塑身内衣。以立极美品牌为代表的新生品牌。
随着科技的发展，生活水平的提高以及意识的改变，人们对塑身内衣的要求将会更多地体现到塑身内衣的压力舒适性、调整功能、弹性、透气吸湿性以及合体舒适等细节化方面。更多的科研需要投入到研究人体体型特征，采用一次成型以及立体裁剪等技术，研发合体性更好、塑身效果更好的内衣；利用各种原料和开发出的新原料，来改善和增加塑身内衣的功能；并且有针对性地对塑身内衣的组成部位（如鸡心、肩带、后背等部位）进行细致的研究与设计，以增加塑身内衣的穿着舒适性。将人体生理、心理以及纺织品物理性能结合起来，研究其与塑身内衣功能性的关系，以满足人们对塑身内衣的健康化、多样化需求。
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