济公父李茂春，母王氏。先祖是李崇矩，天台临海都尉李文和的远孙。李崇矩是名臣，历仕后汉、后周、北宋三朝，当时后周殿前都检点赵匡胤发动“陈桥兵变”夺取政权后，建立北宋王朝，李崇矩也随之成为宋臣。
济公逃婚在杭州灵隐寺出家，法号道济，拜瞎堂慧远为师。喜好诵经打坐，不戒酒肉，更喜食狗肉蘸大蒜，语言诙谐，穿着破衣破帽手持破扇。因其行为不检点，被众僧告到其师慧远面前，慧远为庇护他说：“佛门之大，岂不容一癫僧！”故又被称做济癫。其师慧远圆寂后，被迫转到净慈寺。他医术精湛，常常救助百姓，被百姓称为济公活佛。传说是降龙罗汉转世。道济于宋嘉定二年（1209年）五月十六日于净慈寺圆寂，临终前曾作一偈：“六十年来狼籍，东壁打到西壁。如今收拾归来，依旧水连天碧。”葬于虎跑（今杭州动物园南边），后人建有济公塔院。《净慈寺志》卷十九中收载其《入龛文》、《起龛文》、《挂真文》、《秉火文》、《起骨文》和《入塔文》。
济公的传说起源于南宋末期。在明清之际，民间的说书人开始以济公为主题，逐渐发展出故事，至清朝时，集成《济公全传》一书。他的神通传奇故事，除了圆照井运木是道济自身的故事之外，其他的显圣故事，多来自高僧传诸多高僧的事迹，例如唐代的金乔觉，南北朝的志公禅师等等事迹，由小说家汇整济公一身，而成为后来流传民间的济公传。
在融入民间信仰之后，逐渐变成一位带有佛道两家特色的神明。一贯道以济公为他们崇敬礼拜的仙佛之一，其张天然祖师为济公下凡。另外，东井圆佛会亦供奉济公。
汉传佛教受到儒家礼教的影响，传法风格上较为刻板，而显得无法亲近中下阶层庶民。道济和尚的出现以及其故事的流传，其庶民式的语言与作风，使得识字不多，文化不深的庶民对于原本生硬的佛法教义，更容易有所亲近与真实了解。
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