在EPSON机器人硬件变动或编码器异常时，就需要对机器人编码器进行重置，那么具体怎么做呢？以下就是我的个人经验分享。
第一步：打开RC 7机器人编程软件，连接上机器人后点击菜单栏的“命令”按钮，（Ctrl M快捷键）。在打开的命令对话框里，输入encreset 1,2,3,4 （四轴机械手） 或者encreset 1,2,3,4,5,6 （六轴机械手） 然后点回车。
第二步：点击菜单栏的“工具-控制器”，对控制器进行重置。
第三步：将机器人移动到机械原点位置，或释放刹车后手动移动。
第四步：RC 7机器人编程软件“命令”窗口里输入calpls 0,0,0,0 （六轴输入:calpls 0,0,0,0,0,0） 点回车。再继续输入calib 1,2,3,4 （六轴输入:calib 1,2,3,4,5,6） 点回车。完成以上操作后，原点就重新校正好了。
第五步：验证原点是否校正完成，可以在命令对话框里输入pulse 0,0,0,0 （六轴输入:pulse 0,0,0,0,0,0） 点回车。如果机器人回到调整后的原点位置，说明原点校正完成。
以上操作可以使用RC 7软件自带的机器人仿真软件仿真测试。大家感兴趣的可以去试试。不足的地方还请大家多多指正！
,
