最近有脚友咨询递推最小二乘法估算轮胎侧偏刚度的问题，这个问题挺有代表性的，很多模型参数估计的问题都可以用这个方法解决。所以今天花时间学习下，并把个人的理解分享给大家。
理论篇如果想系统学习某领域的理论，最好的办法是买一本相关书籍或者下载几篇优秀的论文，阅读了几篇文章之后，总结如下。
定性来看，最小二乘法就是求解一个多元一次方程组，在已知输入、输出的前提下去估算系数，使得实际值与估算值之差的平方和最小。假设需要求解的系数（即需要估计的模型参数）有m个，那么至少需要采集m组以上的数据，方程才有解。当采集的数据刚好为m组时，方程有唯一解，即求解一个m元一次方程组。
一般情况下，采集的数据可以有很多组。当通过传感器实时采集时，就可以实现模型参数的在线估计，这就是本文要谈的递推最小二乘法。
最小二乘法的基本思路是对系统模型进行变换，把系统状态矩阵、输入矩阵中的参数变为状态量，如下式。
其中z(k)、h(k)代表某一组观测数据，可以由输入量、输出量等任何系统可观测的信号构成，θ代表待估计的模型参数。
然后推导出比较核心的递推公式如下（具体推导过程可参考相关论文）：
在已知h(k)的前提下，根据前一时刻的P(k-1)可以计算出当前时刻的K(k)，知道了K(k)又可以计算出θ(K)，P(k)也可以根据K(k)和p(k-1)计算。当然，P(0), θ(0)等初始值需要直接给定。
工具篇Simulink中有现成的Recursive Least Squares Estimator（RLS）模块，用于递推最小二乘法估计，其模块如下图。
把系统的回归量和输出量作为输入，模块会自己进行迭代计算，逐步计算待估计参数。具体模块设置可参考帮助文档。
这个模块本质上就是把上面三个核心的递推公式封装起来了。
应用篇这里举一个实际的例子来进行模型参数估计。
假如有这样系统，其状态空间方程表达式为：
用矩阵形式可表示为：
对于这个系统，给定输入u可以得到x1，x2。
对于一个黑盒系统，在得到这些输入输出量以后，就可以通过最小二乘法来估计系统参数m、n。需要对以上的状态空间方程进行变换：
用矩阵形式可表示为（绿色为输入矩阵，红色为输出矩阵）：
为了采集数据，我们可以先给定m,n的数值，例如：
给定一个输入u，通过构造输出矩阵就可以得到x1，x2的数据了，获取数据模型如下图。
需要强调的是，在实际的操作上，我们并不知道系统的状态空间方程，这些输入输出数据都是通过传感器采集的。这里直接给出具体的状态空间方程，仅为了从仿真的角度获取数据。
在有了u，x1，x2之后，我们可以很方便得到上面的红色输出矩阵、绿色输入矩阵。这里选择第一行的等式作为RLS模块的输入即可，搭建对应的估计模型如下图。
把对应的输入输出量给到RLS模块接口，就完成了估计模型的搭建。
运行模型，RLS模块输出的参数估计结果如下图。m，n的估计结果很快就收敛了，分别为1.961，0.9908，与真实值m=2,n=1差距较小，估计结果正确。
以上，简要介绍了Simulink中使用递推最小二乘法进行参数估计的方法，总结来看分为三步：
1、建立系统状态空间方程；
2、进行状态空间方程变换；
3、利用观测数据构造RLS模块输入信号。
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