齐桓公是齐国的第15位国君，前任是他的哥哥齐襄公。齐襄公荒淫无道，昏庸无能，把齐国搞得一塌糊涂。其弟公子小白和公子纠为了躲避灾难，纷纷逃亡国外。其中公子小白与心腹鲍叔牙投奔莒国，公子纠则同心腹管仲投奔了鲁国。后来，齐国发生政变，齐襄公被杀。两兄弟谁先回到齐国，谁就能成为国君。
公子小白和公子纠得知消息之后，立即请其所投奔的国家派遣军队，护送他们回国。
为了帮助公子纠夺取国君的位置，管仲在通向莒国的大道，单人匹马追上了公子小白，并且假装恭顺，上前拜见。期间趁小白不注意时，突然猛发一箭，射向小白心窝。仓皇之中，小白大叫一声，口吐鲜血跌下车来。管仲以为大功告成，策马而逃。
公子纠他们以为政敌已除，于是放慢脚步，从容不迫地向齐国进发。可是，当他们到达齐国首都临淄时，小白已经登基成为了齐国的国君了。
原来小白并没有死，管仲之箭射在他腰带的铜钩上，使其幸运地避过了这一劫难。同时，小白知道管仲是有名的神箭手，急中生智，咬破舌头，大叫一声，假装口吐鲜血，跌下车去，瞒过了管仲，然后抄小路飞奔齐国，抢先登上了国君的宝座。鲁国军队见小白捷足先登，便使用武力攻打城门，哪知齐国早有防备，鲁军大败而回。
小白顺利地登上了齐国国君的宝座，这就是后来的春秋霸主齐桓公。
齐恒公原想命鲍叔牙为相。但是，鲍叔牙却认为自己的才能不如管仲，要求齐恒公抛开个人恩怨，重用管仲。
齐恒公同意鲍叔牙的建议，可是，管仲在公子小白登基之后，又追随公子纠回到了鲁国。为了保护管仲不受鲁国祸害，齐恒公以向鲁国讨要罪人为由，派出使者向鲁庄公请求活捉管仲回国，若不应允，即兴兵伐鲁。鲁国弱小，只得把管仲捆绑起来，装入囚车，送回齐国。成功地化解了鲁国官员想杀掉管仲的阴谋。
管仲自以为必死无疑。可是当他被押进宫廷时，齐桓公却快步走下座位，亲自为他松绑，拜他为宰相。
管仲的一生经历充满传奇，功绩卓著，扶助齐桓公“九合诸侯”、“一匡天下”、“尊王攘夷”，开创了自周统一以来，中原少有的安定团结局面，并且辅佐齐桓公成为了春秋时期的五霸之首。
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