《西游记》虽是虚构的神话小说，但也有现实的影子。众所周知，西游记故事的主线取材于唐代玄奘法师往天竺求法取经的故事。作者不仅把在书中重新塑造了玄奘法师的“唐僧”形象，还借鉴了历史上许多高僧大德的名字和传说，故事中的许多人物，都能在历史上一一找到对应的原型，虽然是游戏写作，但又兼具史实严肃性，让人称赞。
在小说《西游记》中，孙悟空是一块仙石受日精月华后，迸裂风化的一个石猴，后拜在须菩提祖师门下，学成长生变化之法，神通广大。曾大闹天宫，并被压在五行山下。后来，他皈依佛门，西天取经，修成正果为斗战胜佛。现实中当然不可能有成佛的石猴，但唐代确实有一位名叫悟空的高僧，还和小说中的孙悟空还颇有相似之处，也是用一根棒子，并曾到印度拜佛求经，就连师傅也同样叫做“三藏法师”。
据宋·赞宁《宋高僧传·唐上都章敬寺悟空传》载，这位历史上真实的悟空大师是京兆云阳人，也就是今天的陕西省。俗姓车，名奉朝，鲜卑族人。是后魏拓跋氏的后代。车奉朝自小天资聪敏，喜爱儒学，为人孝悌，名闻乡里。不仅如此，车奉朝还自幼练武，擅使铁棍。后投身军中。
唐玄宗天宝九年（750），罽宾（古西域国名，今卡菲里斯坦地方至喀布尔河中下游之间）遣特使赴长安，表示意愿归附。次年（751），唐玄宗派军队护送罽宾使者返回西域，车奉朝就是其中一员，任左卫泾州四门府别将员外置同正员。数年后，当使团启程回国时，车奉朝却突然身患重病，无法随团回国，便留在犍陀罗（今巴基斯坦白沙瓦附近，包括阿富汗附近）养病。病中发愿：如待病愈，愿落发为僧。
时罽宾佛教盛行，高僧云集，其中有一位三藏法师（魔(三藏法师是对精通佛典经律论三藏者的尊称）舍利越魔。车奉朝病愈后皈依佛门，便拜入舍利越魔的门中，法号法界，此后，车奉朝随舍利越魔学习梵语与佛学，并随其游历罽宾、天竺等国访师问道，精研佛法。还曾在那烂陀寺学习了三年，可说是“唐僧”玄奘法师的同门晚辈。
长年在外，法界思乡之心日增，几年后，法界向师父请求东归。舍利越魔师父怜悯其心，准其所求，并赠与其梵文《十力经》《十地经》《回向轮经》及一枚佛牙舍利，请法界带去唐朝。
法界取道今阿富汗瓦罕走廊进入新疆，抵达安西四镇治所龟兹（今新疆库车），应当地莲花寺僧人之请，译出《十力经》一卷。随后到达庭州（今新疆吉木萨尔）。当时北庭节度使、御史大夫杨袭古也是一位虔诚的佛教信士，他倡议组织当地龙兴寺僧人和西域高僧尸罗达摩，与法界合译《十地经》《回向轮经》。悟空在龙兴寺的译经活动，历时十余年，至贞元五年（789年）方才功成。
贞元六年（790年），车奉朝终于回到长安。唐德宗敕命车奉朝住长安章敬寺，并赐法号“悟空”。悟空和尚自离开长安到返回长安，前后共计40年，他的父母家人早已亡故，无一人在世。永和七年（812年）1月23日，悟空和尚圆寂于长安护法寺，归葬嵯峨山二台之顶（在泾阳县北部），建振锡寺纪念。
（泾阳嵯峨山悟空禅师塔）
贞元十六年（800年）高僧圆照编撰《贞元释教录》，将《十力经》收入，并访问悟空和尚，将悟空和尚在西域、印度的经历和见闻写成《悟空入竺记》。宋代赞宁根据《悟空入竺记》的资料，又经补充，在《宋高僧传》中为悟空和尚立传。
悟空大师重点研究密教经典，日本学者大村西屋认为汉地传密教的僧人中，“当叙之而首可传者悟空”。小说《西游记》中，有许多故事情节都是受《大藏经》密教经典影响，悟空大师就是传密教入东土的功臣，又是玄奘法师的小师弟， 而他历尽艰辛，学佛译经的行为和精神，又正与小说中的孙悟空相同，所以《西游记》中将其法号化为孙悟空的名号，并与唐僧结为师徒关系。
