吴起一生历任鲁、魏、楚三国，通晓兵家、法家、儒家三家思想，在内政军事上都有极高的成就。在楚国时，辅佐楚悼王主持变法。周安王二十一年(公元前381年)，因变法得罪守旧贵族，惨遭杀害。
著作有《吴子兵法》，传于世，与兵圣孙武并称"孙吴"。唐肃宗时，位列武成王庙内，成为武庙十哲之一。宋徽宗时，追封广宗伯，成为武庙七十二将之一。
吴起受齐国大将田和挑拔逃离鲁国后，来到魏国，找到当时在魏为相的翟璜，翟璜向魏文侯举荐吴起时，魏文侯不想用，吴起杀妻求功已臭名远扬，魏文候认为如此残忍的人不能用，从这点可看到魏文候也是个贤明的君主。但他也不能驳了翟璜的面子，必定翟瑛举荐给他的几名大臣都是国之栋梁，翟瑛看人一向很准，而此次的举荐的 吴起明显品德就有问题。
魏文侯犹豫不决时问李克此人能否用，李克说“吴起为人虽贪婪而好功，然而他的用兵之道，连齐国的名将司马穰苴也超不过他。治国何必拘于这些小节，魏国现在正是用人的时候，非常时期得任用奇才。”
最终魏文侯听了要克的话，任吴起为将，《资治通鉴》记载，吴起任将后，与最下等的士兵同样穿衣吃饭，睡觉不铺席子，行军也不骑马，亲自挑上士兵的粮食，与士兵们分担疾苦。有次有个士兵患了毒疮，吴起为他吸吮毒汁。士兵的母亲听说后却痛哭。有人奇怪地问：“你的儿子是个士兵，而吴起将军亲自为他吸吮毒疮，你为什么哭？”士兵母亲答道：“当年吴将军为孩子的父亲吸过毒疮，他父亲作战从不后退，最后战死在战场上。吴将军现在又为我儿子吸毒疮，我不知道他该死在哪里了，所以哭他。”从这一点来看，吴起并非狠毒之人。
吴起在领兵打仗中是不可多得的大将，短短时间便帮魏国攻下秦国河西地区的临晋、元里并筑城。 次年，再次率军攻打秦国，一直打到郑县。至此魏国全部占有原本属于秦国的河西地区，并在此设立西河郡。
前389年，秦惠公出兵五十万攻打魏国的阴晋。吴起亲自率领其中没有立过军功的五万人，外加战车五百辆、骑兵三千大败秦军。
魏文侯任吴起为郡守期间，吴起向子夏学习儒家思想， 并改革魏国兵制，创立武卒制。 吴起担任西河郡守期间，为抵御秦国的进攻，修筑了吴城(今山西省孝义市西南)。
魏文侯死后，儿子魏武侯继位。有次武侯泛舟黄河顺流而下，船到半途，看到美景如画，对吴起说：“山川如此的峻峭、壮美啊，这是魏国的瑰宝！”吴起说：“国家政权的稳固，在于施德于民，而不在于地理形势的险要。从前三苗氏左临洞庭湖，右濒彭蠡泽，因为它不修德行，不讲信义，所以夏禹能灭掉它。夏桀的领土，左临黄河、济水，右靠泰山、华山，伊阙山在它的南边，羊肠坂在它的北面。因为他不施仁政，所以商汤放逐了他。殷纣的领土，左边有孟门山，右边有太行山，常山在它的北边，黄河流经它的南面，因为他不施仁德，武王把他杀了。由此看来，政权稳固在于给百姓施以恩德，不在于地理形势的险要。如果您不施恩德，即便同乘一条船的人也会变成您的仇敌啊！”武侯回答说：“讲的好。”
由此可知，吴起对外能带兵打仗，对内治理国家，文武双全。任西何郡守时威望极高，但魏武候却始终没让他当丞相，而是提拔了各方面能力都比吴起差的田文为相。
吴起百思不得其解，有次问田文：“我统率三军，能让士兵乐意为国而去拼命，敌国不敢图谋魏国；管理文武百官，让百姓信服，国库充实；守西河秦国军队不敢侵犯，韩赵两国归顺……，哪方面不如你？”
田文说：“我还年轻，国人疑虑不安，大臣不亲附，百姓不信任，国君是该把相位交给你放心还是给我放心？”吴起这才明白，原来魏武候不用他为相的原因是担心自己功高盖主了。
田文死后，公叔出任国相，娶了魏君的女儿。吴起再次受到公叔的挑拔。失去了魏武侯的信任。吴起怕招来灾祸便离开了魏国，这是吴起第二次被迫离开，可见他并不善于处理官场的阿谀我诈。
吴起离开魏国后，投奔楚国，得到楚悼王的信任，任为国相。他制定法律公布于众，使官民都明白并遵守；凡封君的贵族，已传三代的取消爵禄；停止对疏远贵族的按例供给，将国内贵族充实到地广人稀的偏远之处；淘汰并裁减不作为和无所作为的官员，削减官吏俸禄，将节约的财富用于强兵。纠正楚国官场假公济私、谗害忠良的不良风气，使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。
经过吴起变法后的楚国国力强盛，夺取南边的百越，疆域扩展到洞庭湖、苍梧郡一带。 吴起在变法虽然使国力大增，但变法中一些贵族的利益受到损害，不免对他产生怨恨，因此在楚悼王去世时也引来杀身之祸。
公元前381年，楚悼王去世时，这些怨恨他的贵族们便趁机发动兵变射杀吴起。吴起逃到楚悼王旁，将箭插在楚悼王的尸体上，大喊：“群臣叛乱，谋害我王。”
贵族们在射杀吴起的同时也射中了楚悼王的尸体。楚国的法律规定伤害国王的尸体属于重罪，将被诛灭三族。楚肃王继位后，命令射中楚悼王尸体的人全部处死，受牵连灭族的有七十多家。吴起的尸身也被处以车裂肢解之刑。 吴起死后，他在楚国的变法以失败告终。
吴起的后半生，虽才华尽现，所投之国，都为国图强谋利，却始终难逃遭人陷害，国君起疑的厄运。吴起以杀妻求荣，没有善始。其间就算功名赫，却也得不到善终。一生为功名而奔走多国，每任职一国，都尽职尽忠，最后还是败在官场的权术中。
