此篇文章的主要内容:1.安全提醒;2.汇川6轴机器人实物图;3.机器人各部件说明;4.机器人旋转轴转动方向;5.机器人安装流程;6.机器人线缆接口图示;7.机器人航插接头引脚注解;8.松抱闸开关接线(解决机器人发生碰撞后,示教器无法解决的问题);9.更换电池单元的方法;10.原点(零点)位置调整办法。

ps:本篇文章只是摘录了汇川IR20系列6轴机器人中的部分我认为以后可以用到,且对我有用的部分内容。如果大家需要,可以去汇川官网下载对应系列的详细说明。

汇川官网:https://www.inovance.com


现在机器人被越来越多的用到了工业领域,尤其是在工业制作过程中。此次我们公司新建的车间中用到了三种机器人,一种是ABB6轴机器人,一种是埃斯顿6轴机器人,还有一种就是汇川6轴机器人。之前我写过一篇埃斯顿6轴机器人的学习PPT,后面我会将其发出来。此次以汇川机器人为主。由于现场使用的是IR20系列机器人,所以我是在汇川官网下载的IR系列的说明书,这篇文章主要从汇川机器人的机械结构入手,后续会更新编程篇。

1.宁可不生产,也要保安全。在调试或使用机械加工设备时,应务必在保证自身安全的前提下进行。

2.汇川6轴机器人实物图:

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(1)

汇川6轴机器人实物图

资料简介:汇川 IR-R20 系列 6 轴机器人最大臂长可达 1723mm,最大负载可达 20kg,具有结构紧凑、 轻巧、柔性化高、重复定位精度高、运动速度快等特点。配备高性能 IMC100R 系列控制系统, 具有很强的易用性和可靠性。可应用于通用行业的搬运、上下料、冲压自动化、装配、打磨、 抛光和教仪行业的教学演示等应用。

3.机器人各部件说明:

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(2)

机器人部件

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(3)

各部件介绍

4.机器人旋转轴转动方向

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(4)

各关节旋转轴方向

ps:后续在是调试过程中要涉及到各轴旋转的操作,机器人的6个关节应该分清,轴的序号在机器人身上也有标注。

5.机器人安装流程

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(5)

流程图

6.机器人线缆接口图示:

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(6)

动力线缆接口

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(7)

接口描述

7.机器人航插接头引脚注解

机器人在肘关节部位和底座分别提供 19Pin 和 19Pin 的航插接头,两者通过机器人本体内部 的特定线缆相连。 肘部位置配的是 90°弯头的航插(不带线),底座位置配的是直头航插(带线)。底座 19Pin 航插与肘关节部位(小臂顶部)19Pin 航插的连接说明如下:

1. 除 M 以外的针脚位为内部直连,为用户 IO 针脚,用户可自定义引脚功能;

2. M 引脚为屏蔽层连接。

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(8)

肘部位置的航插接口示意图

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(9)

引脚分布图

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(10)

航插内部结构图

8.松抱闸开关接线

在机器人运行发生异常,如产生碰撞导致卡顿时,且通过示教器无法改善,在确保控制柜上 电的前提下,使用松抱闸开关可以辅助解除卡顿。

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(11)

松抱闸接线盒

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(12)

松抱闸开关示意图

1.将抱闸盒线缆连接至机器人本体抱闸信号接口

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(13)

2.先将 PWR 开关拨到 ON 位置,然后将需要松抱闸的对应轴开关(如 J1)拨到 ON 位置并一直按住,即可松开对应轴的抱闸。

3.人为转动机械臂,使其离开碰撞物。

4.松抱闸操作完后,将松抱闸开关盒拔出。

ps:J2 和 J3 轴属于重力轴,请先采取吊索固定后(如下图所示),再进行松抱闸操作,否则存 在跌落砸伤危险!松抱闸时,应当心机械臂因重力下降,导致砸伤、夹手或设备损坏、故障。 松抱闸完成后,务必将松抱闸盒拔出,避免误操作,致使砸伤人员风险。 在松抱闸前,先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增大任何受伤风险。 对于大于 20kg 重量的机械臂,需由两人进行操作。

9.更换电池单元的方法

为避免原点丢失,更换电池时,拆开本体后壳,取出要更换的电池,先将新电池插入白色 2P 连接器中,然后拔出旧电池,固定在接线腔中。

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(14)

10.原点调整

所谓原点,也称为零点。是机器人工作的参考点及基准点。如果更换机器人的部件(电动机、 减速机、同步皮带、电缆等),电动机侧保存的原点与控制器侧保存的原点之间则会产生偏 差,无法进行正确的定位。 因此,部件更换之后,进行原点调整。

PC 版的示教软件及手持示教盒均配备有用于进行原点调整的操作界面。下面以 PC 版的示 教软件为例进行说明,手持示教盒操作类似。

1.登录用户权限

①在示教软件或手持示教盒主界面,点击【用户设置】快捷键,打开用户设置界面。 ② 在【密码输入框】输入密码,并点击【登录按钮】。

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(15)

登录权限界面

2.切换到绝对零点设置界面

在示教软件或手持示教盒主界面,选择【设置】-【零点设置】-【绝对零点】,打开绝对零 点设置界面。

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(16)

3.将机器人各个关节移动到零点

可以使用手持示教盒上的摇杆或者示教软件上的操作界面,将机器人移动到零点附近。

4.切换到紧急停止状态

① 对于 PC 版的示教软件,点击虚拟的【急停按钮】;对于手持示教盒,拍下红色急停按钮。② 此时示教软件(或手持示教盒显示屏)右上角的状态指示灯显示为【急停状态】。

汇川机械手几轴的(汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记)(17)

5.获取零点信息并保存

① 移动到零点位置时,点击【取当前值按钮】,获取机器人处于零点位置时的编码器脉冲数。 ② 点击【保存按钮】,完成零点调整。

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原点位置:

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校准工具

用示教器控制机器人以最低速度运动,调节轴 1 至轴 6 位置直至校准工具刚好插入参考槽口, 完成正确校准。

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