单级圆柱齿轮减速机适用于减速比3~5，轮齿可为直齿、斜齿或人字齿，箱体通常采用铸铁铸造，42行星减速机供应商，也可以用钢板焊接而成，轴承常用滚动轴承，只有重载或特高速时才用滑动轴承。
单级锥齿轮减速机适用与减速比2~4，42行星减速机厂商，传动比不宜过大，智能机器人42行星减速机，以减小锥齿轮的尺寸，利于加工，仅用于两轴线垂直相交的传动中，圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15，锥齿轮应布置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸，锥齿轮可为直齿或曲线齿，圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。
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