【学习导入】
未来无人驾驶汽车需要哪些硬件支持 ？
学习任务一、智能网联汽车感知系统概述
【学习目标】
（1）了解汽车感知系统技术的定义，组成
（2）掌握智能网联汽车感知系统技术的特点；
【相关知识】
一、环境感知系统的定义与组成——定义
环境感知就是利用车载超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器，以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是ADAS实现的第一步
环境感知的对象主要有道路、车辆、行人、各种障碍物、交通标志、交通信号灯等
二、传感器的类型与配置
1.环境感知传感器的类型
超声波传感器
毫米波雷达
激光雷达
视觉传感器
2.环境感知传感器的配置
环境感知传感器主要有超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、单/双/三目摄像头、环视摄像头等
通用公司用于研究L4级自动驾驶技术的Bolts
5个16线束激光雷达
21个毫米波雷达
16个摄像头
3.环境感知传感器的布局
4.环境感知传感器的融合
五、拓展作业
一、填空题
1.传感器是一种能检测物理量、电量和化学量等信息，并能把它转换成控制系统能接收的 也就是对信息进行采集和传输的器件。
2.环境感知传感器主要包括 、 、
3.传感器标定是确定传感器 与 之间的关系，包括内参标定与外参标定。
4.静态特性是指在 作用下，传感器输出量与输入量之间的一种函数关系;动态特性是指传感器在测量快速变化的 信号情况下，输出量对输入量的响应特性。
5.标定传感器时必须要遵守的一个原则是:用 的测量规范对 的测量规范进行校正。
二、选择题
1.自动驾驶汽车必须具有环境感知能力，不断采集汽车外部环境信息，采集的数据应该覆盖车体周围( )。
A.180°B.2700 C.300 D.360°
2.用于采集汽车行驶环境的外部数据的传感器是( )。
A.环境感知传感器
B.转速传感器
C.温度传感器
D.压力传感器
3.下列传感器属于汽车状态测控传感器的是( )。
A.超声波传感器 B.摄像头
C.卫星定位传感器 D.转速传感器
4.以下夜间工作能力弱但目标识别能力强的环境感知传感器是 ( )。
A.超声波雷达 B.摄像头
C.激光雷达 D.毫米波雷达
5.以下受气候影响小且远距离探测能力高的环境感知传感器是( )。
A.超声波雷达 B.摄像头
C.激光雷达 D.毫米波雷达
6.以下硬件成本最低的环境感知传感器是()。
A.超声波雷达 B.摄像头
C.激光雷达 D.毫米波雷达
7.可以跟踪目标，获得周围环境的深度信息，广泛应用于障碍物检测、环境三维信息获取、车距保持、车辆避障的环境感知传感器是( )。
A.超声波雷达 B.摄像头
C.激光雷达 D.毫米波雷达
三、判断题
1.自动驾驶汽车的最远前方探测距离不小于120m,后方探测距离不小于80m,左右
侧向探测距离不小于20m。( )
2.复杂的环境感知任务能够通过单一的传感器实现。( )
3.毫米波雷达不仅抗干扰能力强且具有较好的目标识别能力。( )
4.超声波传感器的数据处理简单、快速，一般能检测到的距离为1~5m,主要用于近( )
距离障碍物检测，通常用于倒车辅助。( )
5.为了克服各种类型传感器的局限性、保证在任何时刻都能为车辆运行提供完全可靠的环境信息，需要用到传感器信息融合技术。( )
6.传感器的外参标定指将传感器读数校正至实际数值处，一般通过修正变换进行，更关注准确度。( )
7.传感器标定只需满足静态特性和动态特性中的一项即可。( )
8.测量时考虑到测不准原理，随机误差的存在使得每次测量都无法得到精确的值，但多次测量的读数一般呈正态分布，可用多次测量取平均的方法消除随机误差的影响。( )
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