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PID指令：顾名思义，比例积分微分调节，通常在过程控制中应用较多，比如温度控制中的恒温调节，城市供水系统里面的恒压供水系统等等；
PID调节的示意图
PID指令的用法说明：PID S1 S2 S3 D；S1设定的目标值，S2测量值也就是传感器检测到的数值，S3 pid调节过程中需要用到的参数存储的地方，D中存放输出的值也就是pid指令根据配置的参数，设定值，测量值然后得到的值。
应用案例：假如有一个恒温加热炉，需要用三菱PLC作为控制器，那么如何确保炉内温度可调，并保证炉子内温度可以自动保持在设定的温度？这个时候就需要用到PID调节指令进行项目程序的编写；
恒温加热炉示意图
在三菱PLC梯形图中的编程如下：
PID控制恒温加热炉程序
程序解释：开机首先初始化参数，D100为PID的采样时间，0.5s刷新一次；D101为PID参数，这里面选择的是负反馈调节，输出上下限有效，上限D122为100，下限D123为0，D102为输入滤波常数为60%；D103为比例参数，D104为积分参数，D106为微分参数，这三个参数需要更具实际工业现场进行调整，一般开放到触摸屏中进行调整；D0为设定的温度值，D1为模拟量模块采集到的稳定值；在PWM中D202为脉冲周期，设为100，D200为PID的调整后的输出，实际也为PWM调节的脉冲宽度，数据大小会更具系统进行动态调整，具体如下图所示：
PWM输出的脉冲波形
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