人体所有滑膜关节的关节面形态要么凸的要么凹的，只是凹凸的程度不一样而已。例如肩关节上，肱骨头是关节凸，肩胛骨关节盂是关节凹。在所有关节内，关节凹和关节凸都是相互匹配的。
当关节产生运动时，会表现出滑动和滚动。滑动是一种平移运动，是指一侧关节面上的一点与对侧关节面上不同的点相互接触，例如汽车车轮在冰面上打滑。滚动是指一侧关节面上的一点与对侧关节面上的等距的点相互接触，例如汽车车轮在地面上滚动而没有出现打滑。
关节运动如果只发生滚动运动不发生滑动运动，将会导致一侧关节面直接掉落。
车轮打滑就是滑动和滚动的结合
车轮在冰面上打滑
关节滑动遵循“凹凸定律”
当关节凸面在固定的关节凹面上运动时，关节凸面的滑动方向与运动骨的方向相反（如下图A）。
在图A膝关节伸展运动中，胫骨（小腿骨骼）关节凹面固定时，股骨（大腿骨）向前运动时，而股骨关节凸面向后滑动。
当关节凹面在固定的关节凸面上运动时，关节凹面的滑动方向与运动骨的方向相反（如下图B）。
在图B膝关节伸展运动中，股骨关节凹面固定时，胫骨向前运动时，而胫骨关节凹面也向前滑动。
当股骨关节凸面向后滑动受限或胫骨关节凹面向前滑动受限都将会导致伸膝能力下降。
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