具体步骤就是通过DH参数建立各个关节矩阵,然后通过关节矩阵求的手部位姿矩阵。

机械臂自由度怎么计算(6自由度机械臂正运动学解析解)(1)

机械臂自由度怎么计算(6自由度机械臂正运动学解析解)(2)

机械臂自由度怎么计算(6自由度机械臂正运动学解析解)(3)

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