看看较复杂的控制程序如何编程
1、控制要求
在前面文章我们做的用西门子来编写机械手程序，在西门子我们用两种方法来实现梯形图和GRAPH编程。今天来看看三菱PLC怎么编程。
简单回顾下功能说明：
如上图，机械手用来将工件从A运到B，操作面板如右图所示，Y4控制加紧电磁阀，为1时加紧工件，工作方式选择开关有5个位置，操作面板的6按钮是手动按钮，为保证在紧急情况下能可靠的切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM（如下图所示），运行时按下负载电源按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供电源，当紧急情况时，按下紧急停车按钮来断开电源。
工作方式有手动、单周期、单步、连续和回原点5中方式，
2、使用置位复位指令的编程方法
程序如下：
主程序：
调用子程序
公用程序：
处理各种方式的都要执行的工作，以及不同的工作方式之间的相互切换处理。
左限位X1、上限位X3、夹紧阀打开Y4的常闭点构成原点条件M5。
若M5为0，将初始步M0复位，不能走自动程序。
当工作方式由自动改成手动或回原点，要用区间复位指令ZRST将除了初始步M0的所有步复位，即M20~M27.
在退出原点程序，将自动回原点的自动步复位M10~M15.
在非连续工作方式，将连续标志M7复位。
手动程序：不多说了按操作来执行
自动程序：
重点：这里连续、单周期和单步这3种工作方式采用连续M7和转换允许M6来区分的。
（1）单周期和连续的区分：在连续和单周期工作方式下，当X12的常闭触点接通，并转换允许M6闭合，则允许步与步之间正常转换。
在执行到M27时，若连续标志M7为on，则跳转回M20自动反复进行工作，若连续标志M7为0FF，则跳转M0.
（2）单步工作方式：当单步选择X12为ON，在第86步电路，转换允许M6在一般情况下为OFF，只在按下启动的第一个扫描周期M6为ON，执行到第89步，M20被置位为活动步，使M20带的Y1得电。
只有当再次按启动按钮后才能执行下一步。
回原点程序
重点是分了三种情况：
（1）夹紧装置松开：直接执行上升自动步，之后左行到左极限位。
（2）夹紧装置夹紧状态，并且机械手在右极限：执行B点下降-松开-上升-左行到左极限
（3）夹紧装置夹紧状态，并且不在右极限：先执行上升-右行-下降-松开-上升-左行到左极限。
到此一个多种控制方式的较复杂控制程序就编写完成了，大家是不是对使用置位复位指令来做顺序控制电路是不是有了一些掌握呢。
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