E系列摆线针轮减速机一般用于低转速、高扭矩的传动设备。电机、内燃机或其它高速动力通过摆线针轮减速器的输入轴上装有错位180°的双偏心套，偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承。构成H机构，两个摆线齿轮的中心孔是偏心套上的转臂轴承的滚道，摆线齿轮与针轮上的一组环形针齿啮合。为了达到减速的目的，形成了以齿差为一齿的内齿轮减速机构。普通摆线针轮减速器也有几组原理相同的摆线组合来达到理想的减速效果，称为减速比(简称“速比”)。
摆线齿轮减速器的速比=电机输出转数÷减速器输出转数。
单级摆线齿轮减速器的速比为:9、11、17、23、29、35、43、59、71、87。
摆线减速器可实现1: 87的高减速比和90%以上的高效单级传动。如果采用多级传动，减速比会更大。摆线针轮减速机摆线针轮减速机减速比为9~87，两级传动减速比为121 ~ 5133，多级组合可达数万。而且针齿以嵌套滚动摩擦啮合，啮合面没有相对滑动，所以一级减速效率达到94%。结构紧凑，体积小由于采用了行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上，使得模型尽可能的小。○运转平稳，噪音低，摆线针齿啮合齿数多，重叠系数大，机械平衡机构，使振动和嗓声限制在最小程度
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