早在公元前2000多年，安全套就已出现在古埃及人的生活当中，那个时候被称做“阴茎套”，但功能并不是避孕和防范疾病；其实它与女性佩戴的首饰一样，被当作装饰品，男人一般挂在身上，是财富和地位的象征。
到公元1000多年前，古代埃及人开始用山羊、猪等动物的膀胱或盲肠来制做安全套。从那个时代开始，安全套已被用来防范疾病和感染了。
在法国南部多尔多涅地区的康巴里勒斯洞窟之中，人们发现了一些创作于公元100多年时的安全套壁画，这被视为欧洲使用安全套的最早有形证据。
到15世纪末，哥伦布发现了新大陆，同时水手也把梅毒从美洲带回了西班牙，梅毒在欧洲蔓延开来。法罗皮斯发明了一种用亚麻布套制成的安全套，并在1100名男性中进行了使用安全套的实验，他们中没有一人感染梅毒。
在16世纪意大利帕多瓦大学解剖学家法罗皮斯的实验记录中，出现了有关安全套的记载。他第一次对利用安全套预防疾病的实验性使用进行公开描述。这是世界历史上迄今为止发现的最早的有关安全套的文字记载。
公元17世纪，英王查理二世的御医Condom发明了男用保险套。它的原材料是小羊的盲肠，最佳产品的薄度可达0.038毫米（乳胶保险套一般为0.03毫米）。这在当时是一件轰动全球的大喜事。Condom医生凭这项发明获得了爵位，英国也从中赚取大量外汇。
1640年前后，世界上现存最古老的安全套终于诞生，它是利用鱼鳔和动物肠子制成的，距今已经有300多年的历史。安全套一端以丝线缝密，另一端的开口可以锁紧，防止滑落。这10个在英国伯明翰附近的达德利古堡发现的安全套，曾经在荷兰举办的性爱展览中展出过，由于年代久远，现已像枯叶一般干硬。
18世纪，日本人使用过两种安全套，一种软质的是由皮革制成；另一种硬质的是由龟壳或是兽角所制造。
1725年～1798年，浪荡公子卡萨诺瓦在其自传中介绍了试用避孕方法的细节。他叙述自己曾试图把半只柠檬皮掏空后，用作原始的女用子宫帽。
到1766年，很多商店开始制作关于安全套的传单和广告。
1838年，德国医生弗里德里希 王尔德给病人开小子宫帽，月经期间就可以覆盖在子宫颈上面。这种避孕法从来没得到过广泛采用，不过世人所知的“王尔德帽”则成了现代子宫帽的前身。
1839年，查尔斯 古德伊尔发明了橡胶硫化处理技术，并投入实际应用，生产橡胶避孕套、宫内避孕器、阴部冲洗器和子宫帽。
到1930年初，安全套的制造技术再次革新，液态乳胶取代了传统的橡胶片。直到今天，这仍是安全套的基础原料。
20世纪70年代，美国出现了五花八门的避孕用具，如避孕套、避孕海绵、冲洗器和子宫帽等。
20世纪90年代，安全套的材料有了最新发展，以单一聚亚胺酯为原料的安全套生产出来了。单一聚亚胺酯的韧性是乳胶的两倍，可制成更薄、更敏感的安全套。
2015年4月14日，科学家研发出水凝胶避孕套，据说比不戴套使用起来更有快感。
从无到有，又从有回到无，人类的发展，就是如此。
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