大学之道，在明明德，在亲民，在止于至善。——出自《大学》
译：大学的宗旨，在于弘扬光明正大的品德，在于亲爱普通百姓，在于使人的道德达到最完善的境界。
那么如何才能达到“止至善”的最高道德境界呢？朱熹为此在《大学章句》之中做了解释——格物致知。只有通过格物致知，才能让我们达到“止至善”的最高境界。
但是在“格物致知”的问题上，以朱熹为代表的“理学”和以王阳明为代表的“心学”意见相左。
所谓致知在格物者，言欲致吾之知，在即物而穷其理也。——出自《大学》
朱熹认为，事事物物皆有定理，道理应该从外在的事物上求得，这才是格物致知。我们格尽天下万物，道理也就自然而然会浮出水面。
王阳明认为，从外在的事物上求至善，是把“义”当做外在的东西了。（《孟子·告子》中记载，告子认为，仁是内在的品德，义是外在的品德。孟子反对告子，认为仁义都在人的内心之中。）至善是“心”的本体，只需要去除私欲，那么“心”本来就是符合“天理”的。所谓“格物致知”是拔除私欲，让自己的内心归于“天理”。
《传习录》中记载了这样一个故事：
弟子徐爱听闻阳明先生的“格物”理论之后十分不解，于是问道：“如果至善只在心中求，恐怕天下这么多事的道理，不能穷尽吧，比如孝顺父母，忠君爱国，诚信交友，仁爱自己的子民，这些道理难道不需要仔细观察研究吗？”
王阳明解释道：“侍奉父母，难道要根据父母的情况来改变自己孝顺的道理吗？比如忠君爱国，难道要从君主身上再去分析出一个忠诚的道理吗？你只要修炼自己的内心，让自己的内心更加纯是天理，不外加一分。有了这样一个天理之‘心’，用来侍奉父母，就是孝道。用来侍奉君主，就是忠心。用来交朋友，就是诚信。用来管理百姓，就是仁爱。这就是‘心即理’的道理。”
这天下间的道理便都在我们心中，可是比如侍奉父母，如何才能侍奉的好呢？嘘寒问暖，早晚问候，这些礼节我们不能从心上学到吧？
“心学”认为，倘若你的内心纯是天理，没有一丝一毫的人欲间杂，冬天自然会思量父母的寒冷，夏天也会关心父母如何避暑。至于如何做，你自然会想办法。而这一切都是那一颗诚孝的心发出来的。而这颗心就好比是大树的根，而这许多礼节、道理，就好比是大树的枝叶。要先有了根，然后才有枝叶。不是有了枝叶才去反过来约束根。
孝子之有深爱者，必有和气；有和气者，必有愉色；有愉色者，必有婉容。——出自《礼记》
《礼记》中的这句话，恰恰印证了王阳明的“心即理”的大智慧，也是讲求先有个“深爱”作为根，然后自然而然的符合礼节。
那么从外在的事物上就不能求得真理，然后达到“止至善”的境界吗？比如，孝顺父母讲究‘冬温夏清（qing四声）’（冬天取暖，夏天避暑），总要讲究个恰到好处，这不也是外在的事物上寻求至善吗？
“心学”认为，外在的所谓讲究恰到好处，只需一两天就能说完，至善难道是这么容易的事吗？唯独是你在实行这些至善的时候“心”要纯乎天理之极，不能有一丝人欲间杂，这才是至善。如果只是讲究这些礼节适当，就好比扮成戏子一般，装出这许多冬温夏清的礼节，那也能叫做至善了。
在《论语》之中也有同样的一段话。
今之孝者，是谓能养，至于犬马，皆能有养，不敬，何以别乎？——出自《论语·为政篇》
译：现在所谓的孝，就是能够赡养父母。按照这种说法，连狗和马也有人喂养着。如果没有心存孝心，供养父母和喂养犬马有什么分别呢？
阳明先生晚年时候，总结自己的一生理论为“心学四决”：“ 无善无恶心之体，有善有恶意之动。知善知恶是良知，为善去恶是格物。”至此心学所理解的格物概念已然明朗起来。
人的心，最初是无善无恶的，只是一颗纯朴的心；后来有了意念，接触了社会之后，有的走向善，有的走向恶，全凭自身的环境改变；等到知道了所谓善于恶之后，这是良知。有了良知则终其一生所要做的只有一件事，便是为善去恶的格物（存天理，灭人欲）。如此方得止至善之功。
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