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关节运动J
非线性的最大速度移动，运动过程中工具姿势不受控制。
如：J P[1] 100% FINE
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直线运动L
线性运动速度可控，运动过程中工具姿势受控制
如：L P[3] 1000mm/sec FINE
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机器人I/O指令
机器人输入（RI）和机器人输出（RO）信号，是用户可以控制的输入/输出信号。
运动类型：1点→2点、7点→1点为关节运动（任意运动）； 2点→3点、3点→4点、4点→5点、5点→6点、6点→7点为直线运动；7个点位置可以不在同一平面。
程序讲解J P[1] 100% FINE
从其它位置以100%速度任意运动到位置1
J P[2] 100% FINE
从位置1以100%速度任意运动到位置2
RO[1]=ON
在位置2气缸松开
L P[3] 1000mm/sec FINE
从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置3
RO[1]=OFF
在位置3气缸夹紧
WAIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec
L P[4] 2000mm/sec FINE
从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
L P[5] 2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
L P[6] 1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
RO[1]=ON
在位置6气缸松开
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
L P[7] 2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
RO[1]=OFF
在位置7气缸夹紧
J P[1] 100% FINE
从位置7以100%速度任意运动到位置1
END
程序运行结束
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