晋文公元年（前636年），六十二岁的晋公子重耳在岳父（也是姐夫）秦穆公的大力协助下，终于得以返回晋国，在晋国故都曲沃的武公庙内正式即位，成为晋国第二十二任晋侯——晋文公。此后，晋文公杀死了侄子晋怀公，完全掌握晋国社稷和军政大权，随后进行了内整纲纪、发展生产、训练军事、推选贤良、任用俊才、施惠百姓等治国方略，并由此开始了他的外服诸侯、制霸天下之路，重新恢复并进一步扩展了其父晋献公当年所开创的霸业。
当初，周襄王之弟王子带（叔带）觊觎王位，在周襄王三年（前649年、晋惠公二年）发动叛乱，召集成周周边的杨、拒、皋、泉等狄戎方国攻击京师雒邑，并焚烧了雒邑东门，图谋夺取周襄王的天子之位。周襄王在秦国和晋国的帮助下，击败了叔带。第二年，叔带在成周不能立足，于是逃到了齐国，韬光养晦，以图将来。
周襄王十五年（前638年），在周大夫富辰的劝说下，周襄王为了王室面子赦免了叔带，召他返回成周。可是叔带依旧不死心，暗中勾结襄王王后（隗后）准备再次作乱，周襄王发觉后大怒，废黜隗后并追捕叔带。叔带于是逃奔狄国（隗后母国），并在周襄王十七年（前636年）秋引狄国军队攻打成周，在周大夫颓叔、桃子的暗中接应下，周军大败，周襄王狼狈出逃汜邑（郑国城邑、河南襄城），向鲁、晋、秦等诸侯求助。而叔带自立为天子，立隗后为王后，将雒邑朝政交卿士周公、召公处理，自己带着隗后住在温邑（河南温县）。
此时晋文公刚即位不久，正需要对外展示自己的实力、谋取政治优势，以图发展霸业，于是立即响应周襄王的请求，率军出兵讨伐篡位的叔带。晋文公二年（前635年）三月，晋文公亲自率晋国左右两军出征，东进勤王。
晋军自阳樊(河南济源)分兵两路，一路赴汜邑迎周襄王，一路赶赴温邑(今河南温县西)攻打叔带，并将其俘获。四月初，周襄王在晋文公的支持下复天子之位，并在显城（河南武陟）诛杀了叔带和隗后。
为了感激晋文公的援助，周襄王在雒邑举办盛大宴会，宴请晋文公，并赐予他大量黄金、绸缎。晋文公为了获取更高政治地位，于是向周襄王“请隧”，就是请求周襄王赐予自己死后可以使用四条墓道的陵墓（这是天子才能使用的礼仪）。周襄王不敢违反先王所定的制度，婉言谢绝了晋文公的请求，不过为了补偿晋文公的功劳，于是周襄王将雒邑王城四周的阳樊、温、攒茅(河南辉县)、原(河南济源)四个城邑赐予晋文公。晋国南部疆域由此扩展到了太行山以南、黄河以北，晋文公日后制霸中原、会盟诸侯，从此得到了极为有利的物质基础。
晋文公四年（前633年），楚国准备进攻宋国，宋国大夫公孙固急忙向晋国求救。晋文公因为当年逃亡诸国时，宋襄公对自己态度很好、待遇也优渥，因此觉得应该救援宋国，以报答宋襄公当年的施舍之恩（此时宋襄公已去世），并趁机展示晋国的实力，成就霸业。当年，楚成王会同陈、蔡、郑、许等国，开始围攻宋国，以夺取宋地。
晋文公五年（前632年），晋文公见楚国已经出兵攻宋，便在被庐举行阅兵式，将左右两军扩编为上中下三军，并决定先攻打和楚国交好的曹、卫两国，以使楚国放弃攻宋，回军救援，这样就解了宋国的威胁。当年正月，晋军正式出兵，以攻伐曹国的名义向卫国借道，卫国自然不肯，于是晋文公绕道渡过黄河，攻下了卫国的五鹿，并在敛盂和齐孝公结盟。卫成公见晋军势大，晋、齐两国又结盟，于是服软请求参加盟会，但晋文公不答应（这是晋文公报复卫国当年在自己逃亡路过时的冷淡态度）。
卫成公没有办法，想要和楚国盟约以抵抗晋军，但是卫国国人大都反对，结果卫成公被赶出国都，流亡在襄牛。卫国大夫们向鲁国求救，鲁国公子买于是率军赶赴卫国协助防守，楚国听说晋国伐卫便出兵救援，但被晋军击退，未能取胜。鲁僖公害怕晋国会因为自己帮助卫国防守而伐鲁，于是杀了公子买来讨好晋文公，献卫国城门给晋军，晋国不战而得到了卫国。晋文公把卫国部分国土割给宋国，以惩罚卫国在当年自己流亡经过卫国时的不以礼相待、以及此次不救援宋国的过错。
晋文公降服卫国后，继续用兵，攻入曹国境内并包围了曹国国都（山东定陶），一鼓破之，俘获曹共公。当年晋文公流亡经过曹国时，曹共公态度冷淡，还无礼地偷看他洗澡，这让晋文公一直耿耿于怀、时刻铭记于心。这一次俘获了曹共公，晋文公亲自出面把他狠狠训斥一顿，列举了曹共公诸多罪状，并宣布废去他的国君之位，大出了一口恶气。
晋文公先后攻打卫、曹两国，就是想要楚国放弃围攻宋国北上救援，以便以逸待劳、坐收解救宋国之功。但楚国并不上当，即使晋军已经拿下卫曹两国，还是没有撤军，继续猛攻宋国，于是宋国大夫门尹再次向晋国告急，请求马上救援。
晋文公面临这种情况也是十分为难：如果答应救援宋国，就要和楚国开战，但楚成王当年对自己有恩，晋文公实在不想攻打楚国；而放弃救援宋国，宋国必将被迫投向楚国，这对自己的称霸大业很是不利，而且当年宋襄公也对自己有恩，如果不救宋国，那么在道义上就失去了制高点，诸侯们就不会甘心归附，晋国将陷入战略被动地位。因此，晋文公愁眉不展，为了到底要不要援救宋国举棋不定。
进退两难之际，晋中军元帅（中军将）先轸向晋文公献计：“让宋国用土地和财帛去向齐、秦两国贿赂，让他们出面去请楚国退兵。我们晋国再扣留了曹侯，然后把曹、卫的土地分一部分给宋国作为补偿。楚国和曹、卫交好，必然不会答应齐、秦两国的调解，而齐、秦两国接受了宋国的贿赂，又被楚国扫了面子，恼怒之下必会和我们结盟，出兵伐楚。楚国三面受敌，必然退兵，宋国之围就解了。”
于是晋文公同意了先轸的计谋，以“喜贿怒顽”之策，顺利挑起了楚国和齐、秦两国的矛盾，秦穆公、齐昭公（此时齐孝公已死）与晋文公结成同盟，一起出兵对付楚国。正在攻宋的楚成王见势不妙，只得放弃围攻宋国，退兵返回申地（河南南阳），以防备秦国从左翼袭击，并命令戍守谷邑防备齐国的申公叔时和驻扎在宋国境内的令尹子玉（成得臣）撤退，避免和晋、齐、秦三国联军交战。
楚成王认为：“晋侯在外流亡了十九年，尝尽艰难险阻，通晓民情真伪，能正确对待险峻局面，这是天意所定，不可阻挡，楚国还是不要和他产生正面冲突。”可是子玉当年就对晋文公不服气，还想过趁他在楚国流亡时除掉他，虽然没成功，可已经结了怨。于是骄傲自满的子玉几次三番向楚成王进言，一定要出兵和晋军交战，并说：“虽然不能保证一定能建立多么大的战功，但是希望用胜利来堵住那些奸邪小人的中伤和诽谤。”
楚成王很是不高兴，但又不能直接反对子玉的求战之心（那样就显得自己畏惧晋国，太丢楚国的脸了），于是答应了子玉的请战要求，不过没有给他更多军队，只是将自己的王宫卫队和附庸陈、蔡两国及国内申、息两地的军队指挥权交给他，以迎战晋军。
晋文公五年（前632年）春，子玉率领楚军北上，并派出楚大夫宛春前往晋军大营，和晋文公进行交涉：要求晋文公释放并恢复曹共公君位，并让卫成公从襄牛返回国都，恢复君位，晋国退还曹、卫两土地。如果晋国答应这些要求，那么楚国就解除对宋国的包围。子玉的计谋很厉害，如果晋国答应了要求，曹、卫、宋三国都会对楚国感恩，认为是楚国的功劳，自己的国家能够收回土地（解除包围）。如果晋国不答应要求，则曹、卫、宋三国都会怨恨晋国，认为是晋国故意作梗，导致本国利益受损。
当时，晋国大夫狐偃（文公舅舅）对于子玉的谈判要求极度不满，认为晋国如果答应了他的要求，那么晋君只得到解除宋国危局一个好处，而楚臣（子玉）则得到了恢复曹、卫两国君位、收回土地三个好处，不能答应楚国（这就中了子玉的计）。而先轸头脑很清楚，认为“安定人心为礼”，按楚臣的计划，他一句话就让曹、卫复国，宋国解围，三个国家都平安了。如果不答应楚臣的要求，那么曹、卫复国无望，宋国也将会倒向楚国，这样的结果是晋国无礼。他请晋文公暂时扣留楚使，再暗中答应曹、卫两国国人可以恢复他们国君君位，让两国复国，并以此激怒楚国，和晋军直接交战，然后视战争结果再图后谋。
晋文公同意了先轸的计划，将楚使宛春留在晋军中好吃好喝招待，就是不让他回去复命，然后派人将扣押在军中的曹共公释放回去，答应恢复他的君位，还给他土地；又派人到卫国宣布可以送回原先割让的土地，改立公子瑕为卫侯。这样，曹、卫两国都得到了复国的承诺及返还土地的好处，于是便派人到楚军营中，宣布和楚国断交，改投晋国。
子玉没想到自己的一石二鸟之计居然被晋国轻松化解，恼羞成怒之下，立即决定全军出动，北上和晋军会战，一定要在战场上击败晋军，获得原本准备凭谈判而达到的目的。
楚军步步紧逼、进抵晋军驻守的陶丘。晋文公考虑到陶丘地势崎岖、行动不便，不利于大军作战，于是决定诱敌深入，使子玉轻敌冒进，楚军长途行军疲敝松懈，以达到在预定战场与楚军决战并击败它的战略计划。于是率领军队徐徐撤退，暂时避开来势汹汹的楚军。
当时晋军内部对晋文公主动撤退的举动很是不理解，认为晋文公是君，子玉是臣，以君避臣是极大的耻辱，何况楚军围攻宋国多日，早已疲惫不堪，为什么不直接与其交战并击败它，而是要躲避呢？
这时，当年随同晋文公在外流亡十九年的心腹重臣狐偃出面向大家解释说：“国君当年流亡在楚国时，曾经受过楚君的恩惠，当时楚君曾问国君，如果能够回国继承社稷，将以何报答楚国。国君回复楚君说：‘若是托您的福、我能够返回晋国的话，将来晋楚两国交兵，我将为贵军退避三舍’。因此国君这是兑现对楚君的承诺，坚持道义。”经过狐偃一番解释后，晋军上下对晋文公的退兵行为赞叹不已，自认为道义上再也不亏欠楚国了，士气因此大涨。
晋文公五年（前632年）四月，晋文公兑现当年的承诺，和盟友宋成公，齐国大夫归父、崔夭，秦国公子慭等率军后撤三舍（春秋时期，各国行军时以出发到宿营这一段时间为一舍，当时军队行军时一天大概能走三十里，所以三十里为一舍），驻军于城濮（山东省范县），以待楚军前来。而楚军得知晋军主动撤退，内部也有人劝子玉就此罢手，各自退兵算了，这样也不损害晋楚两国的和气。但是子玉误判晋军的战略撤退是害怕楚军，不同意退兵，继续率领楚军、以及盟友郑、许、陈、蔡等国军队尾随晋军北上，在郄陵险阻之地扎营，一定要和晋军决一胜负。
追上晋军后，子玉派大将斗勃前往晋军大营，向晋文公请战：“外臣请命，请求和君上您的将士游戏一番，请君上扶轼木（马车车厢前的横木）观看，外臣我也陪您一起开开眼。”晋文公让大夫栾枝回复楚使：“我们寡君领受您的命令了，楚君当年的恩惠我们寡君不敢忘记。既然得不到楚国的谅解，那么请大夫（指斗勃）回复贵军主帅：准备好你们的战车，敬奉你们的君命，明天早晨战场相见！”
当时双方实力对比：晋军分为三军，有战车七百乘，兵士三万七千人，还有齐、秦、宋等国盟军支持。晋军以先轸为中军将（中军元帅），郤溱为中军佐；狐毛为上军将，狐偃为上军佐；栾枝为下军将，胥臣为下军佐。楚军方面也是三军：主帅令尹子玉亲率中军，以楚王卫队东西两广、再加上若敖六卒为主力；子西（斗宜申）统率楚左军，附申息两地军队及郑、许两国军队；子上（斗勃）统率右军，附陈、蔡两国军队。晋楚对阵态势，是中军对中军，楚左军对晋上军，楚右军对晋下军。楚军合计战车有一百八十乘。
晋文公五年（前632年）四月初六清晨，晋楚城濮之战正式打响，临战开始时，楚军主帅子玉狂傲地夸下海口：
“今日必无晋！”
晋军在战争开始时坚守营寨，以待楚军来攻。当楚三军缓缓攻击前进至晋军营垒前时，晋下军佐胥臣把战车蒙上虎皮，突然发动向楚右军的突袭。楚右军所附的陈、蔡两国军队本来就是被楚国胁迫着上战场的，士气不高，在围攻宋国时打打下手还可以，真正野战时就露了馅，被晋下军这猛烈的突袭打穿了阵线、立即溃败逃散，楚将子上几次三番约束部队，都没能如愿，反而被晋下军一鼓作气击溃，蔡军主将公子卬也在混乱中阵亡。此时晋上军将狐毛分出两队军士，截击溃逃的楚右军，在前后夹攻之下，楚右军彻底被打败，子上也无奈地撤退。
楚军主帅子玉、左军主将子上见右军被击败并溃逃后，立即加强了对晋中军、上军的进攻，以图挽回局面。晋上军狐毛于是立起上军将、佐的旗帜，慢慢后退，假装不敌，引诱楚军来攻。晋下军将栾枝也伪装后退，把战车辆拖曳树枝，扬起尘土，造成败退假象。子玉以为晋军右翼被击败退却，于是下令楚中军出击，并命左军全力追击晋上军，对右军的溃败来不及理会。
楚左军主将子西求胜心切，认为晋上军溃败逃散，于是全军压上拼命追击，造成了侧翼空虚。此时晋中军元帅先轸率领晋中军突然出动，拦腰截击楚左军，同时佯装撤退的狐毛、栾枝也调头夹攻，楚左军被三面包围，抵挡不住，依附楚左军的郑、许两国军队率先撤退，子西独木难支，申、息两地军队损失惨重，只得突围撤退，楚左军也被击垮。
子玉见楚左右两军及郑、许、陈、蔡等国军队都被打败，无奈之下只得命令楚中军停止进攻，掩护左右两军败兵撤退，并主动撤出了战场，这才不至于全军覆灭。而楚国撤兵后，晋军进占了楚军的营地，在这里休整三日后才胜利回师。晋楚之间的第一次大会战——城濮之战，就这样落下了帷幕。
子玉战败后，率领残军撤回楚国。楚成王当初就不愿意和晋国交战，被子玉几次三番地撺掇，才勉强同意了出战，这回听说子玉大败而回，心中实在气恼，于是在子玉快走到方城（河南西华）时，楚成王派出使者来责备他：“大夫要是进了方城，有何面目去见申、息的父老呢？”子玉无颜面对，于是在连谷自缢谢罪。楚成王在派出使者责问子玉、并逼他自杀后，心中有些后悔，又派人去收回成命，但是没有追上前面的使者，子玉已经自尽。
城濮大战获胜后，晋国国势大涨，晋文公的赫赫霸业因此而开端，同时楚国北上的意图严重受挫，被迫退回江汉地区，中原各国纷纷朝拜晋文公。晋文公五年（前632年）五月，晋文公向周襄王献俘，献给天子城濮之战中的战利品：战车一百乘、俘虏一千人。周襄王以大享礼慰劳晋文公，命郑文公主持宴会典礼，亲自劝晋文公进酒。
此后周襄王以王子虎为使者，任命晋文公为诸侯霸主（即诸侯长），赐给他九锡之尊。因为当初齐桓公九合诸侯、一匡天下，挽周室于危亡之中时，周惠王曾赐给齐桓公九锡，以酬其功。齐桓公为显示不敢居功，退回了弓矢和车马，只接受了七锡。于是，晋文公退回弓矢、车马、斧钺、秬鬯四样，只接受五锡，以示不敢与齐桓公之功相比，更加低调。但自从晋文公被周天子赐予九锡后，晋国也名正言顺地继齐国之后成为诸侯霸主。
晋文公五年（前632年）六月，晋文公遵守诺言，恢复卫成公的君位，此后又恢复了曹共公的君位，晋国的道义和信誉更加登上顶峰。当年冬，晋文公假周天子之命，召集诸侯，与齐昭公、宋成公、鲁僖公、蔡庄侯、郑文公、卫大夫叔武、莒君在践土（河南原阳）举行会盟，被推举为盟主，天子周襄王的代表也应邀参加盟会，参会各国都发誓遵守晋文公的号令，共尊王室。“践土会盟”距离上一次诸侯会盟“葵丘之盟”（由齐桓公发起并担任盟主）正好相隔二十年，晋国已经正式替代齐国成为诸侯之首，而晋文公的霸业因此而更加巩固，一跃成为春秋时期第二位当之无愧的霸主！
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