清代实行以八旗军为主，辅以绿营兵的军事制度，八旗军和绿营兵是清朝的正规军队。
清代满族的军队组织和户口编制制度，以旗为单位，分正黄、正白、正红、正蓝、镶黄、镶白、镶蓝、镶红。
八旗制度最早由清太祖努尔哈赤创立，刚开始只有黄、白、红、蓝四旗，其后随着后金征服区域的扩大和人口的增加，增加镶黄、镶白、镶蓝、镶红四旗，此即满洲八旗。其后到皇太极时期又增加蒙古八旗和汉军八旗。满洲八旗、蒙古八旗、汉军八旗总共约22万人。
八旗军队总的职责是“环拱宸极”、“绥靖疆域”，即守卫皇宫、京城，随侍皇上出巡，用兵各地，对外征战，各营官兵又有各自具体职责。
绿营兵与八旗兵不同，清朝在统一全国过程中，将收编的明军和其他汉人按明军旧制，以营为单位组建军队，因用绿色旗而名绿旗兵，又因是以营为主要基层编制，亦称绿营兵。
绿营兵除在京师戍卫以外，绝大部分驻守全国各省。主要分为步兵、马兵两种，此外还有水师。
绿营兵直辖于兵部，将官的铨叙也属于兵部。绿营兵作为清王朝的辅助兵力。配合八旗兵驻守京师与全国各地，并受到八旅兵的监视和控制，清中叶以后变为主力，其兵额时有增减，最多时达66万人。
经历了康雍乾三朝的盛世，清王朝走向了衰落，在军事上的表现就是军队腐化，武备废弛。鸦片战争前，清王朝拥有22万八旗兵和66万绿营兵，总兵力88万人。
但是，单纯的数量并不能代表军队实力。不论八旗兵还是绿营兵，都已腐败不堪。军官不理营务，克扣军粮，冒领兵饷。士兵不勤操练，许多人甚至吸食鸦片，聚开赌场。京城的八旗兵，整天提笼斗雀，雇人顶班。
八旗兵丁，如此荒嬉，各级军官，更加腐败。他们平日克扣军饷，优游享乐。遇有战事，沿途勒索，乘机中饱。作战时则拥兵自卫，不敢向前。
外省的军队更是纪律松弛，兵备废驰，甚至出现了骑兵没有马、水勇不习水、武器生锈、炮台失修的严重现象。如果遇到检阅操演，骑兵便临时雇寻马匹，水勇雇佣渔户冒名顶替。至于沿海水师，大都老弱无用，战船多为薄板旧钉而成，遇击即破。这样腐败的军队，战斗力可想而知。
而当时欧洲各国火器飞速发展，冷兵器迅速被淘汰。但是清朝统治者盲目自大、闭关自守，致使清军装备、编制、训练等各项制度始终没有脱离冷兵器时代的落后传统兵制。绿营兵那种分汛设防，营制不一，调动不灵，将兵不相习的弊端使其也逐渐走向腐朽和衰落。
因此，在鸦片战争中，当面对装备了新式铁甲舰船、步枪、大炮的英国军队，虽然有海龄、关天培、陈化成等满汉将领奋勇作战，但是终以惨败告终。鸦片战争的失败，充分暴露了清军装备，制度的落后和将领的庸情无能。
1851年太平天国起义爆发后，八旗绿营无力镇压，清政府只有让各地的地主官僚募集团练武装镇压，此即淮军和湘军的崛起。但湘淮军在其后也走向衰落，中日甲午战争中一败涂地，清政府面临无兵可用的境地。从1895年开始，一些地方官僚开始模仿德日军制编练新军。
其后清末新政时期，为了编练新军，1906年清政府将绿营兵全部裁撤，改为巡警军，至此，有清以来的绿营兵制结束了其历史使命。而八旗制度则随着清王朝的灭亡而退出历史舞台。
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