MoveAbsJ：绝对位置运动指令，示教位置点的数据类型为jointtarget将机器人各关节轴独立运动至给定位置常用于机器人回原点操作，运动状态完全不可控，运动过程中不可能存在奇异点运动指令的代码示例如下所示：，我来为大家讲解一下关于movej指令说明?跟着小编一起来看一看吧!
movej指令说明
绝对位置运动指令MoveAbsJ：绝对位置运动指令，示教位置点的数据类型为jointtarget。将机器人各关节轴独立运动至给定位置。常用于机器人回原点操作，运动状态完全不可控，运动过程中不可能存在奇异点。运动指令的代码示例如下所示：
MODULE MainModule
CONST jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PROC main()
MoveAbsJ jpos10\NoEOffs,v1000,fine,tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
a：运动路径完全不可控；
b：运动过程中不可能存在奇异点；
c：常用于回原点操作；
将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置
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格式 |
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad] | |
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参数 |
[\Conc] |
当前机器人正在运动时，执行后续指令 |
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ToJointPos |
Jointtarget型目标点位置 | |
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[\NoEOffs] |
设置该运动不受外轴有效偏移量的影响 | |
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[\ID] |
在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用 | |
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Speed |
Speeddata型运动速度 | |
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[\V] |
num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位 | |
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[\T] |
num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位 | |
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Zone |
zonedata型转弯半径 | |
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[\Z] |
num型数据，指定机器人TCP的位置精度 | |
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[\Inpos] |
stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域 | |
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Tool |
tooldata型数据，指定运行时的工具 | |
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[\Wobj] |
wobjdata型数据，指定运行时的工件 | |
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[\TLoad] |
loaddata型数据，指定运行时的负载 | |
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示例 |
MoveAbsJ jpos10\NoEoffs,v200,z50,tool0 | |
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说明 |
运动至jpos10点 | |
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