日本女性皇嗣最早称姬命（如丰锹入姬命），而自第12代天皇景行天皇继位之後，直至奈良时代为止，这段时间将女性皇嗣改称为皇女或姬尊（如轻大娘皇女、孝谦天皇、高野姬尊），之後在奈良时代，将男性皇嗣从原本的皇子改称为亲王，而女性皇嗣也与之相应的改为内亲王。
内亲王通常授与天皇嫡出的女儿（皇太子的姊妹）、大宝律令实施以前的皇女以及天皇嫡裔所生的女儿（天皇的孙女）。另外，天皇的姊妹也可称为内亲王（参照皇室典范第6、7条）。
古代的内亲王，并非如现今一样只是一个单纯的封位和义务，古时的内亲王，除了有如此称号外，在内亲王宣下的同时，还会同时被加封食邑、庄园及领地等等，因此经济力量雄厚，有些格外受宠的内亲王还会得到准三宫的殊宠，使的古代的内亲王们即便不出嫁，也依然能过的逍遥自在，甚至以雄厚的经济为资本在政局中或的权势，如鸟羽天皇和皇后藤原得子之女暲子内亲王。
现日本天皇明仁的直系亲属中，目前有3位内亲王：孙女敬宫爱子内亲王、秋筱宫真子内亲王及秋筱宫佳子内亲王。天皇明仁的女儿黑田清子（旧称纪宫清子内亲王）则随著2005年下嫁平民而放弃皇室身分和内亲王的称号。
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