引言：减速机是工业机器人的重要部件之一，其成本费可占到工业机器人总成本的三分之一。由此可见，工业机器人对于减速机的要求会比较高，所以我们在选择减速机时，要从扭转刚度、传动精度以及传动效率等各个方面来进行选择。本文将以工业机器人减速机来进行相关内容的介绍。
减速机通常被应用于传动设备，可以处理动力以达到减速的效果，主要有两个作用，一是在降低设备的转速时，还可以提高输出的扭矩，并且扭矩输出的比值要根据电机的输出乘以减速比，但需要注意的是，不能大于减速机的额定扭。二是在减速时，还可以降低负载惯量，惯量的减少是减速比的平方值，电机不同其惯量数值则不同。
在生产过程中，工业机器人通常会执行重复的动作，以完成相同的工艺流程，为了确保工业机器人能在生产过程中可靠地完成工艺任务，以及确保工艺的质量，对于工业机器人的定位精度的会有很高的要求。所以是有必要使用减速机来提高和确保工业机器人的精度。下面将带大家认识一下工业机器人减速机的类型。
工业机器人减速机
工业机器人减速机的类型
1、RV减速机
RV减速机是从传统的摆线针轮和行星齿轮这两个减速机的基础上发展而来的，因为具有重量轻、精度高、体积小、传动比范围大以及传动平稳等多个优点，而在关节型的工业机器人上的应用十分广泛。工业机器人动力的来源一般来自于伺服电机，当工业机器人开始工作时，伺服电机的负载会非常大，所以对伺服电机的损坏是比较大的，但是伺服电机通过RV减速机时的情况会有所好转，如果RV减速机的减速比是一百，则伺服电机的负载就会变为百分之一，这样可以有效减少伺服电机的损坏，延长了伺服电机的使用寿命。
RV减速机的原理：RV减速机外壳的内环圈内装有了圆柱型的销，RV齿轮的偏心运动引起了销与摆线形RV轮齿的啮合和啮离，同时出现了多个RV轮齿与销的啮合，提高了负载能力。因为RV齿数比销少了一个数目，所以当偏心轴旋转一圈时，若是固定外壳，RV齿轮与输入轴会往同一方向旋转一个齿的角度。输出端可以是传动轴或者外壳，若是外壳固定，则传动轴为输出，输出为同一方向。若是传动轴固定，外壳则是为输出，而输出的方向却恰恰相反。更换固定和输出部件，就可以得到不同的传动比。
2、谐波减速机
谐波减速机是由内齿钢轮、柔轮和波发生器这三个部件组成。和RV减速机一样，也被广泛应用于关节型的工业机器人。谐波减速机具有体积小、传动比大以及传动效率高等优点，但相比于RV减速机，谐波减速机的刚度和回转精度要比较低。
工业机器人减速机
谐波减速机的原理：当波发生器装入柔轮内时，使得柔轮撑成椭圆形状，同时使其长轴处的柔轮轮齿与刚轮的轮齿槽呈完成啮合的状态，在短轴方向完全分离，处于一种悬空脱开的状态。从啮合到脱开的过程中，而是处于啮出或者啮入的情况。在这种情况下，若是波发生器连续转动时，就会使的柔轮不断产生变形回转，使柔轮长轴和短轴不断的进行啮入、啮出、脱开等工作状态，产生了不断的错齿运动，从而实现了波发生器的运动。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终跟上述的形状相似。
3、行星减速机
行星减速机也被称为伺服行星减速机，是用途比较广泛的一种减速设备，其主要传动部件有行星轮、太阳轮、内齿圈以及传动轴等。它具有重量轻、体积小、传速比大、负载能力高、使用寿命长以及性能安全等多个优点，并且兼备功率分流和多齿啮合独用的性能。行星减速机的传动效率一般都在百分之九十以上，甚至还可以达到百分之九十五以上，一般用于直角坐标工业机器人。
浏览以上文章可以看出工业机器人内部常用减速机的类型有RV减速机、谐波减速机和行星减速机等，并且每一种减速机都有各自的优点和性能，对减速机有所了解之后，才能知道哪种类型的减速机适合哪种工业机器人的应用。关注捷众机器人，了解更多有关工业机器人减速机的内容。
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