钢鞭在古代是一种钝兵器，属十八般兵器之一。隋唐演义中，尉迟恭擅长使用的武器为一对水磨竹节钢鞭，形如竹节，重45斤。
尉迟恭字表敬德，又名尉迟敬德。山西朔州马邑县人氏，其父尉迟仪早年任隋朝马邑县知县，为官清正。开皇天子晚年时期，朝政紊乱，尉迟仪看不惯越王杨素与丞相宇文化及贪赃枉法，无恶不作，故辞官归隐，带着年幼的尉迟恭来到孝感村，因为官多年，多少有些积蓄，买了一所宅院从此住下。
尉迟恭早年开了个铁匠铺，一天，一位老道走入铁匠铺，但见这位老道头戴九梁道冠，身穿八卦道氅，面色红赤，剑眉朗目，手中拂尘一摆对尉迟恭说：“无量佛”您这儿专打军刃？我想打一对水磨竹节鞭，多少工钱？尉迟恭说“对”您给一百两银子，半个月后来取鞭。老道走后，尉迟恭每日起早贪黑打造钢鞭，不想因粗心未曾留意，将一对钢鞭打成一长一短，一根十三节，另一根只有十二节。到了取货时间，老道又来到铺中，尉迟恭将实情告知，老道听后说道：“不妨事，这是一对好鞭，十三节的称雄鞭，十二节的为雌鞭，就叫雌雄双鞭”。
原来这位老道就是隋唐演义“五道兴唐”之一的谢弘，谢弘本是隋朝官员，因见朝纲混乱，民不聊生，遂辞官归隐山林，出家在终南山黄花观做了道士。因见尉迟恭人品端正、性格耿直、做事勤快，就有心收其为徒，于是出钱让他打一对水磨竹节鞭，好传授武艺。在谢弘悉心指教下，尉迟恭学会一套力贯枪法，鞭法尤其出神入化，学艺满三年后，谢弘深知徒弟性格太过耿直，如若为官必将得罪朝中权贵，刻意交待钢鞭一定不能离身，牢记“鞭在人在，鞭亡人亡”，意指凡事须控制脾气不可任性。
谢弘授艺
尉迟恭从此谨遵师训，后投军定阳王帐中，正值隋末乱世，宋金刚挂帅，尉迟恭为先锋率领十万大军兵伐太原，尉迟恭打马出阵接连枪挑王天龙、王天虎，飞马跃城楼枪扎王天寿，连夺石岭关、赤塘关、天门关；又趁夜色带五十名亲兵夺了八寨，创下“日抢三关、夜夺八寨”的壮举。又率军兵困太原府。
飞马跃城楼
美良川尉迟恭大战秦琼，只见尉迟恭抡起单鞭朝秦琼头顶砸去，秦琼闪身一躲，紧接着第二鞭又扫向秦琼大腿，不料秦琼一跃身，鞭又扫空，不容秦琼喘息又是劈头一鞭，秦琼急忙往旁边一闪，三鞭都没打着。秦琼见状转身就走，尉迟恭执鞭紧追，不想秦琼回身一锏直奔尉迟恭面门而去，只见锏飞来“叭”一低头，锏从头盔顶上噌了过去，好险！不等尉迟恭有所反应，秦琼右手锏又撒手，尉迟恭躲闪不及，心想这下完了，说时迟那时快秦琼一个箭步向前，不等锏碰脸面，右手把锏抓住，秦琼使出秦家家传绝技“夺命连环锏”。尉迟恭定了定心神说道：“多谢二哥手下留情”。这段就是隋唐演义有名的“三鞭换两锏”。
三鞭换两锏
尉迟恭因深感定阳王刘武周的厚德，无论李世民亲自劝说，还是乔公山前来相劝，始终坚决不肯归降唐营。为让尉迟恭归唐，程咬金找到擅长飞檐走壁的侯君集、尚怀忠，两人混进定阳城，凭借出众的本领当上刘武周的护卫，后两人取了刘武周首级，尉迟恭见刘武周已死，终于归降李世民。
拿下定阳城，“秦王”李世民率军攻打洛阳时，一日晚间与徐茂公观赏夜景不觉来到洛阳城下王世充建造的“御果园”。正遇单雄信巡城，定睛一看“呔”原来是小唐僮，于是飞马下城提槊孤身追杀李世民，追杀途中与徐茂公割袍断义，徐茂公一路紧追跑到澄清涧见尉迟恭正在洗马，忙将情况告知，尉迟恭来不及穿上盔甲，提鞭上马去救秦王，正在危急关头尉迟恭快马加鞭赶到跟前大喊一声“勿伤我主”，举鞭迎战单雄信，战不上三合，单雄信一槊刺去被尉迟恭单手接住，回手一鞭打去，单雄信忙把槊一放，慌忙逃去。这就是其经典之作“单鞭夺槊”。后罗成洛阳城下“日锁五龙”，单雄信孤身马踏独踹唐营为尉迟恭所擒，李世民惜才苦劝其降，劝降不成后死在唐营，故后世常议“宁学桃园三结义，不学瓦岗一炉香”。
单鞭夺槊
秦王李世民代理朝政，发现建成、元吉淫乱宫闱，便将山河带挂在宫门上以示警诫，不想却反被诬陷，武德天子李渊听信谗言下旨处死李世民，这下金殿上可热闹了，众臣出班保本，尉迟恭十分不满大闹金殿，与秦琼、程咬金一起毅然辞朝还乡，徐茂公假传圣旨赦免李世民，并将建成、元吉治罪。这时风云突变，突厥狼主受苏烈挑唆向大唐下战书，大敌当前，李世民亲自去请三将出山。
敬德辞朝还乡
李世民来到朔州请尉迟恭三将出山，三人得知还朝真实目的后一同回朝受命。秦王亲征，秦琼挂帅，大军兵出雁门关征伐北国，在白良关下程咬金打头阵，凭借“经典三板斧”连赢三阵，唐军士气大振。尉迟恭随后出阵迎战，只见尉迟恭挺枪接连枪刺萨里银花、萨里金花二将。其后大战主将刘国桢，两人力战二十回合不分胜负，等两马错蹬之际，尉迟恭抢先一枪刺出，刘国桢急忙用枪往外一挂，尉迟恭猛然右手轮鞭打在刘国桢后背上，刘国祯一口鲜血吐了出来，败回白良关而去。
大战白良关
第二日，尉迟宝林向尉迟恭挑战，父子两人原本并不相识，打了一阵尉迟恭却不忍下手，两人在树林促膝谈心，从谈话中得知：早年世乱年荒，尉迟恭乃出投军，与妻分别，将双鞭镌刻己名，夫妻各执一枝为日后圆镜之证。尉迟宝林回关同母亲讲述阵前之事，从母亲口中得知缘由真相，遂携雌鞭与尉迟恭相认，证以双鞭。后尉迟宝林处死刘国桢，献出白良关，这就是“白良关认子”。
白良关父子相认
平定北国后，李世民率三军凯旋还朝，李渊金殿大摆庆功宴，席间提出建造麒麟阁以表彰文臣武将，建成、元吉负责工程监造，两人却大肆侵吞银两，引发众怒。李渊将传国玉玺给了李世民，建成、元吉行刺未果，死于尉迟恭鞭下。
鞭杀建成元吉
后因义子薛仁贵遭皇室宗族李道宗陷害，为救义子，尉迟恭一时心急忘了师训，手持打皇鞭上金殿向皇上讨说法，后一路追至后宫止禁门外，情急之中抢鞭砸门，不想鞭断了；应了“鞭亡人亡”的师训，深知大唐律法的尉迟恭对着止禁门拜了二十四拜，叫声“万岁”然后撞柱身亡。
撞柱止禁门
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