这一次会讲对象字典里面最重要参数之一：PDO参数。一般来说，主站都是通过SDO指令来对从站对象字典的对象写参数，利用PDO同步指令来读取从站的对象字典的参数值。
先设置PDO参数。如下图：
第一个参数：索引参数数量，后面有6个参数，所以是6.
第二个参数：PDO节点号，根据CIA 301的规定，PDO的参数设定是从0x180开始，所以我们采用0x1880 地址来设定PDO节点号，我的模块地址是51，所以PDO节点号为0x180 51.
第三个参数：PDO的传输类型，选择为0是非循环同步。
PDO参数设置
一般设置以上3个参数即可。剩下的参数的含义请见下图：
PDO参数
现在简单CANopen的PDO参数设置完成，接下来就是设置PDO映射参数以及对象，这是跟我们应用层息息相关的，以后我们实际使用中也主要是变更映射参数和对象而已。
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